24亿年前，藻类和细菌开始在临清繁盛，无脊椎动物偶有发现。
5亿年前，临清地块被抬升成陆地。鱼类、两栖类和爬行类动物开始出现。地表覆盖着茂密的森林。
3亿多年前，临清地块再次下沉，形成滨海沼泽。当时的气候温暖潮湿，植物茂盛，海洋生物丰富。以前地表的森林则形成煤炭层。
2.5亿多年前，临清全境又上升为陆地。气候由温暖潮湿变成干旱炎热，植物逐渐稀少。
1亿多年前，临清未出现侏罗纪恐龙，但侏罗纪蚊子十分繁盛。最早的蛇、蛾和蜜蜂以及许多新的小型哺乳动物出现。
2000万年前，临清气温寒冷干旱，到处是冰川，山东羊、猛犸象、四不像等哺乳动物兴起和繁荣。
200万年前，中国出现人类祖先，山东最早的人类还要再等150万年。
1.5万年前，冰期结束，临清气温终于回暖，但还是一片湖沼，不适合人类在此生活。
七八千年前，临清水草丰美，气候温暖湿润，开始有人类聚居，来的可能是北京猿人、沂源猿人或金牛山猿人。他们以农业为主，渔猎为辅。
临清先民早期披发文身，后期着兽皮、麻服。喜欢吃熟食，煮小米饭，蒸河鱼、猎物，有饮酒之风。
五千年前，临清的部落成员参加了“涿鹿之战”，这是黄帝和蚩尤集团在今天的河南、河北、山东交界地带进行的大规模战斗，是远古历史上最大的一次战役。最后黄帝胜了。
春秋时期，临清最早属齐国，后陆续改属晋国、卫国。
战国时期，临清属赵国。
秦实行郡县制，属东郡。汉朝，属冀州部魏郡。
三国时期，属魏地，属司州部阳平郡。
晋朝，属司州部阳平郡。
十六国时期，临清之名正式开始出现，临清之名始于后赵，取临近清河之意。
南北朝时期，临清属济州部济北郡。齐周属清河郡。
隋初废郡存州，后又废州为郡，临清属贝州清河郡。
唐代，临清属河北道贝州清河郡。唐代临清出了个名人，叫吕才，是唐代哲学家、唯物主义思想家、无神论者、音乐家、自然科学家，更难得这是一位自学成才的大家。
五代十国，后唐明宗李嗣源在临清戴湾建行宫（即皇殿岗遗址），后周将领昆仑大师，因兵败隐居于临清龙潭寺，传下“潭腿”，是临清武术最早的记录。
宋代，临清属河北东路大名府魏郡。诞生一位临清史上唯一的文状元，即临清肖寨乡杜洼村的王岩叟，乡举、省试、廷对皆为第一，三元榜首。
辽、金时期，临清属大名路大名府恩州地。这一时期，多有金人从草原迁徙至此。
元代，临清府县分治，临清府为万户府（全称“临清御河运粮上万户府”），属枢密院直辖，治所在今天津大直沽；临清县属中书省濮州。漕运总司设在河西务，分司设在临清。
明代，临清发生巨变。一是明朝的大迁民使临清人口剧增，临清土著人占十分之九，大多数人为山西和胶东迁民。二是漕运钞关的设立及临清贡砖窑的大量建设，给临清带来了五百余年的富庶繁荣，一举成为全国重镇，升格为临清州，外筑土城，内筑砖城，本地人加上各路商贾，人口数量接近百万。
临清明初为县，弘治二年（1489年）升为临清州，领馆陶、丘县，属山东布政司东昌府。
清代，顺治元年（1644年），临清州不领县，属山东省东昌府。乾隆四十一年（1776年），临清州升为临清直隶州，领夏津、武城、邱县，直属山东省。
1912年，临清直隶州降为临清县，山东省废府设道，境域为济西道（治所在聊城）。
1914年改为东临道。1926年改属德临道。1927年废道级建制，直属山东省。
1936年，山东全省下设12个行政区，区设行督察专员公署。鲁西北为第六区，临清时属第四区。
1940年4月，成立鲁西北行政主任公署，下设泰西、运西、鲁西北、运东4个专署，是时临清属鲁西北专署。
1941年6月，临清属中共中央北方局冀南行署第四专署。
1943年，临清属冀鲁豫行署第七专署。
1945年9月，临清解放，原临清县分设为临清市和临清县，均属冀南行署第一专署。
1948年5月，临清市升为临清专级市，县为市领。
1949年3月，临清因棉花哄抢造成“临清事件”，复降为县级市，县、市分治。
1949年10月，改属河北邯郸专署；11月改市为镇（县级），县、镇分治。
1952年11月改属山东德州专署。
1952年12月改属山东聊城专署。
1954年改临清镇为临清市，临清市、县分治。
1958年县市合并，置临清市，属聊城专署。
1963年撤市复县。
1965年1月，将临清县卫运河以西的五个区划归河北省邢台专区，建临西县。同时将河北馆陶县的潘庄、八岔路两个区划归临清县。
1983年8月，撤销临清县，设立临清市。
