潼关六月九日，失守，唐玄宗十二日夜晚，带着杨贵妃、杨国忠等皇亲国戚、心腹大臣和随身宦官，瞒着百官和百姓，仓皇逃出首都。至马嵬（今陕西兴平县内），“护驾”的将土们饥饿疲乏，满腔怒火。龙武大将军陈玄礼欲杀误国招乱的宰相杨国忠，他让东宫宦官李辅国报告太子，太子主意不定。陈宫礼毅然决然发动兵谏，军士们剁杀杨国忠，杀死其子杨暄及韩国、秦国夫人，并逼迫唐玄宗缢死了杨贵妃。杨国忠妻子裴柔及虢国夫人逃到陈仓（陕西宝鸡东），被县令薛景仙捕杀。马嵬事变后，唐玄宗继续向蜀中逃亡。太子李亨留在关中主持军事。长安沦陷。七月三日，李亨在灵武（今宁夏灵武县）即位，是为肃宗，改天宝十五年为至德元年。
在此期间，杜甫得知肃宗即位于灵武的消息，便安顿好家眷只身离开鄜州，北上延州（今陕西延安），准备出芦子关（今陕西横山县附近）去投奔行在。不料想途中被叛军捉住，押赴到长安。
杜甫陷身长安。他目睹了沦陷后的长安各种悲惨的景象，走笔赋诗，记下了乱离的社会现实。杜甫组诗《后出塞五首》：
我本良家子，出师亦多门。将骄益愁思，身贵不足论！跃马二十年，恐辜明主恩。坐见幽州骑，长驱河洛昏。中夜间道归，故里但空村。恶名幸脱免，穷老无儿孙。（其五）
《后出塞五首》所写的，是自愿应征的募兵。组诗的主人公怀着“男儿生世间，及壮当封侯”的动机应募从军，时间一长，他就认识到了安禄山侵凌奚和契丹的不义性质和蓄谋叛乱的政治野心。终于，“坐见幽州骑，长驱河洛昏”，主人公当机立断，半夜里逃离叛军。塑造了一位关键时刻宁舍贵而不叛乱的土卒形象。
新宰相房琅至德元年（756年）十月，自请带兵分三路收复两京。二十一日，前锋与叛军相遇于咸阳（今陕西咸阳）东面的陈陶斜，一经交战，唐军大败，死伤四万多人，存者仅数千而已。杜甫在长安闻知这一消息，他悲愤不已，写下《悲陈陶》诗：
孟冬十郡良家子，血作陈陶泽中水。野旷天清无战声，四万义军同日死！群胡归来血洗箭，仍唱胡歌饮都市。都人回面向北啼，日夜更望官军至。
这是饱蘸四万义军的鲜血而写成的诗史。
陈陶斜大败后，十月二十三日，房琯又亲自带领军队出战，又一次战败。杜甫的诗《悲青坂》，写这场战役：
我军青坂在东门，天寒饮马太白窟。黄头奚儿日向西，数骑弯弓敢驰突。山雪河冰野萧瑟，青是烽烟白人骨。焉得附书与我军：忍待明年莫仓卒！
陈陶斜战役后，唐军处于劣势，而叛军却耀武扬威，不可一世。诗中“山雪”两句写得万分沉痛，最后两句显示了诗人的远见卓识。
至德二年（757）大年初一，杜甫接受新结识的青年朋友苏端、薛复的邀请，他们饮酒聚会。杜甫自然很兴奋，还酒助诗兴写下一篇长诗：
文章有神交有道，端复得之名誉蚤。爱客满堂尽豪杰，开筵上日思芳草。安得健步移远梅，乱插繁花向睛昊？千里犹残旧冰雪，百壶且试开怀抱。垂老恶闻战鼓悲，急觞为缓忧心捣。少年努力纵谈笑，看我形容已枯槁。……（《苏端薛复筵简薛华醉歌》）
诗中“安得”二句，写出了诗人盼望唐军收复大好河山，使之重见光明的迫切心情。
杜甫在这一年的寒食节又写了《一百五日夜对月》：
无家对寒食，有泪如金波。斫却月中桂，清光应更多。仳离放红蕊，想象颦青蛾。牛女漫愁思，秋期犹渡河。
抒发的是对自己亲人的思念，表达的不也是普天下善良的人们憎恶战乱、渴望和平、痛于离散、希冀团圆的心愿吗？
杜甫这年春天，他写出了着名的抒情诗《春望》：
国破山河在，城春草木深。感时花溅泪，恨别鸟惊心。烽火连三月，家书抵万金。白头搔更短，浑欲不胜簪。
诗的第一联写春望之所见：京华沦陷、城池残破，虽然山河依旧，可是满目荒凉。诗的第二联写春望之所感：感伤国事，见娱人之花反而落泪；思念亲人，听悦耳鸟鸣却令人心惊。司马光特别称道这两联诗，说：“‘山河在’，明无余物矣；‘草木深’，明无人矣；花鸟平时可娱之物，见之而泣，闻之而悲，则时可知矣。”（《司马温公诗话》）并且认为这是“古人为诗贵于意在言外、使人思而得之”的典型例子，确实是高明的见解。第三联从“感时”写到“恨别”，出语隽永；第四联写诗人忧心如焚的心理却化虚为实，以神来之笔收束全诗。
杜甫在这个忧苦不已的春季，一天偷偷来到曲江，这是昔日皇家贵族、官绅仕女的游览胜地。这时只见凄凉的宫殿千门紧锁，细柳新蒲却不知人世巨变，披上了浓绿的春装。在这国破家亡。胡骑满城的特定历史条件下，诗人把对叛敌的仇恨转化而为对已死贵妃的哀叹和失势君主的同情。他写作了《哀江头卜诗》最后八句：
明眸皓齿今何在？血污游魂归不得。清渭东流剑阁深，去住彼此无消息。人生有情泪沾臆，江水江花岂终极！黄昏胡骑尘满城，欲往城南望城北。
苏辙称赞杜甫的《哀江头》，以为它跟自居易《长恨歌》可作等量齐观，确实是很有见地的议论。（潘表《杜诗博议》引苏辙语：“《哀江头》即《长恨歌》也。”）
这年春天杜甫常常挨饿。他在饥饿感的驱遣下，常常无目的地在长安城中东走西串。偶然的机会，杜甫结识了长安大云寺住持僧赞公。这位僧人对杜甫很是友善，留他在寺里住宿，还供给饮食，送他履巾。杜甫很是感动。他在寺中养息一下精神、稍作些许准备，至德二载（757年）的四月冒着极大的风险勇敢地逃出长安。
杜甫冒着九死一生的危险，从叛军的眼皮底下逃出，在山林小路上穿行，历尽艰难险阻，终于到达凤翔。
五月十六日，唐肃宗任命杜甫为左拾遗。左拾遗官品不高，从八品上，但能接近皇帝，有劝谏皇帝，举荐贤良的职责，也算个清要之职。在位谋事，关注着国事和大局。可天有不测风云，他很快便卷进了房琯事件。
琯是武则天朝宰相房融之子房，少年时在陆浑伊阳山读书十载，与杜甫是“布衣交”。“琯时败陈涛斜，又以客董廷兰，罢宰相。甫上疏言：‘罪细，不宜免大臣。’帝怒，诏三司杂问。宰相张镐曰：‘甫若抵罪，绝言者路。’帝乃解。甫谢，且称：‘琯宰相子，少自树立为醇儒，有大臣体，时论许琯才堪公辅，陛下果委而相之。观其深念主忧，义形于色，然性失于简。酷嗜鼓琴，廷兰托琯门下，贫疾昏老，依倚为非，琯爱惜人情，一至玷污。臣叹其功名未就，志气挫衄，觊陛下弃细录大，所以冒死称述，涉近讦激，违忤圣心。陛下赦臣百死，再赐骸骨，天下之幸，非臣独蒙。’然帝自是不甚省录。”（《新唐书·杜甫传》）张镐是新任宰相，他挽救了杜甫；但是杜甫忤逆了肃宗，很难再得到肃宗的“省录”，果然，唐肃宗这一年八月，便打发杜甫回家探亲。杜甫就离开凤翔，北归鄜州羌村，去探望久别的妻子儿女。
杜甫北归鄜州（今陕西富县）要经过麟游、鄜州、宜君，全程有600多里路。他徒步走这么长的路实在不易，便向大将李嗣业借了一匹马，上了征程。路途上，他经过了隋朝兴建的九成宫、贞观年间修建的玉华宫，心中涌起抚今追昔的历史感，写下了《九成宫》、《玉华宫》等诗篇。《晚行口号》：
三川不可到，归路晚山稠。落雁浮寒水，饥乌集戍楼。市朝今日异，丧乱几时休？远愧梁江总，还家尚白头。
杜甫到了鄜州城后，旅舍独饮，又作《独酌成诗》：
灯花何太喜？酒绿正相亲。醉里从为客，诗成觉有神。兵戈犹在眼，儒术岂谋身！苦被微官缚，低头愧野人。
杜甫经历了多日的艰苦跋涉，终于平安抵达羌村，与分离了一年的妻子儿女团圆。写他刚到家时的情景《羌村三首》：
峥嵘赤云西，日脚下平地。柴门鸟雀噪，归客千里至。妻孥怪我在，惊定还拭泪。世乱遭飘荡，生还偶然遂。邻人满墙头，感叹亦歔欷。夜阑更秉烛，相对如梦寐。
西天红云高耸，夕阳斜照，远客乍归。柴门旁的雀鸟鸣噪起来，妻子开门一望，想不到是自己的丈夫回家了！意外、惊喜、激动、兴奋，一时百感涌集心头，她热泪夺眶而出！邻居们知道诗人出生人死终于平安归来，一方面表示欢迎、庆幸，一方面也为诗人一家的悲欢离合而感叹不已。夜深人静，燃烛对坐，相互凝望，想到这战乱年月人命危浅，如今一家人能活着、能团聚，简直令人难以相信是真的：“相对如梦寐。”
杜甫他在羌村的日子里写下了与《自京赴奉先县咏怀五百字》媲美的名篇：《北征》。这篇长诗共140句，分作五大段。
第一叙述了蒙恩放归探亲、辞别朝廷时的忧虑情怀：皇帝二载秋，闺八月初吉。杜子将北征，苍茫问家室。维时遭艰虞，朝野少暇日。顾惭恩私被，诏许归蓬荜。拜辞诣阀下，怵惕久未出。虽乏谏诤姿，恐君有遗失。君诚中兴主，经纬固密勿。东胡反未已，臣甫情所切。挥涕恋行在，道途犹恍惚。乾坤含疮痍，忧虞何时毕！
第二写归途所见景色和引起的感慨：
靡靡逾阡陌，人烟眇萧瑟。所遇多被伤，呻吟更流血。回首凤翔县，旌旗晚明灭。前登寒山重，屡得饮马窟。邠郊入地底，泾水中荡潏。猛虎立我前，苍崖吼时裂。菊垂今秋花，石戴古车辙。青云动高兴，幽事亦可悦。山果多琐细，罗生杂橡栗。或红如丹砂，或黑如点漆。雨露之所濡，甘苦齐结实。缅思桃源内，益叹身世拙。坡陀望鄜畤，岩谷互出没。我行已水滨，我仆犹木末。鸱鸟鸣黄桑，野鼠拱乱穴。夜深经战场，寒月照白骨。潼关百万师，往者散何卒？遂令半秦民，残害为异物。
第三写到家后与妻子儿女团聚的悲喜交集情景：
况我堕胡尘，及归尽华发。经年至茅屋，妻子衣百结。恸哭松声回，悲泉共幽咽。平生所娇儿，颜色白胜雪。见爷背面啼，垢腻脚不袜。床前两小女，补绽才过膝。海图坼波涛，旧绣移曲折。天吴及紫凤，颠倒在短褐。老夫情怀恶，呕泄卧数日。那无囊中帛，救汝寒凛栗。粉黛亦解包，裳裯稍罗列。瘦妻面复光，痴女头自栉。学母无不为，晓妆随手抹。移时施朱铅，狼藉画眉阔。生还对童稚，似欲忘饥渴。问事竞挽须，谁能即嗔喝？翻思在贼愁，甘受杂乱聒。新归且慰意生理焉得说！
第四写诗人在家中却心系国家大事，并对如何借用回纥兵力平复叛乱提出了自己的建议：
至尊尚蒙尘，几日休练卒？仰观天色改，坐觉妖氛豁。阴风西北来，惨淡随回纥。其王愿助顺，其俗善驰突。送兵五千人，驱马一万匹。此辈少为贵，四方服勇决。所用皆鹰腾，破敌过箭疾。圣心颇虚伫，时议气欲夺。伊洛指掌收，西京不足拔。官军请深入，蓄锐伺俱发。此举开青徐，旋瞻略恒碣。昊天积霜露，正气有肃杀。祸转亡胡岁，势成擒胡月。胡命其能久，皇纲未宜绝。
诗的最后回顾了朝廷在安禄山叛乱后的可喜变化，表达了自己对国家前途的信心和对肃宗中兴的期望：
忆昨狼狈初，事与古先别。奸臣竟菹醢，同恶随荡析。不闻夏殷衰，中自诛褒妲。周汉获再兴，宣光果明哲。桓桓陈将军，仗铖奋忠烈。微尔人尽非，于今国犹活。凄凉大同殿，寂寞白兽闼。都人望翠华，佳气向金阙。园陵固有神，扫洒数不缺。煌煌太宗业，树立甚宏达。
杜甫这篇长诗用诗歌体裁写就的陈情表。结构自然又精当，笔调朴实而深沉，充满了忧国忧民的情怀和中兴国家的希望。全诗反复咏叹的主题思想是为山河破碎、民生涂炭而痛心疾首（“乾坤含疮痍，忧虞何时毕！”）。陈述了他在茫茫暮色中踏上归途时思念是国家正处于危难之中，他满怀着忧国忧民的情怀感受着沿途战争所造成的苦难。他希望皇帝和朝中重臣了解人民的苦难，汲取应有的教训。
杜甫深知肃宗打发他回家探亲绝不是施恩宠，而是厌弃。冷落他。但他对此无可奈何只有把一腔辛酸消解在合家团圆的欣慰中。杜甫没有灰心失望，而是坚持大义，顾全大局，为国家兴亡，再现太平盛世的心愿。《北征》一诗以赋为主，比兴兼用，表现了宏大的历史内容，在诗歌艺术上显示了诗人高超的造诣，是一篇“博大精深、沉郁顿挫”的“史诗”。
至德二年（757年）九月，天下兵马元帅李俶、副元帅郭子仪率领唐军以及西域、回纥之兵15万，以郭子仪为中军、李嗣业为前军、王思礼为后军，与叛军大战于长安西香积寺、澧水一带，取得了重大胜利，收复了沦陷的西京。在这次战役中，回纥军起了不小的作用。战前，肃宗与回纥军有个“克城之日，土地、士庶归唐，金帛、子女皆归回纥”（《资治通鉴》）的约定，收复长安后，回纥军意欲“如约”抢掠。李俶请求缓期，答应回纥军在攻克洛阳后如约。唐军乘胜前进，十月八日收复洛阳。安庆绪率叛军退守邺城。回纥军大肆掳掠三天，洛阳民众大受其害。
在鄜州羌村家居的杜甫十分关注战事的发展，在长安决战之前，听说消息，喜悦地写下《喜闻官军已临贼境二十韵》，预言了“鼎鱼犹假息，穴蚁欲何逃！”战役的胜利：两京当复后，杜甫又写了《收京三首》，一方面表现了对国都收复的喜悦兴奋之情，对回纥军的骄横、一些将军的奢靡提出了批评。
唐肃宗这年十一月九日，离开凤翔，二十八日，回到长安。肃宗稳坐帝位，册封张良娣为皇后。十二月，玄宗被迎回长安，为太上皇。杜甫十一月，携家眷来到长安，继续担任左拾遗。
京城收复，政治秩序恢复起来。朝廷的赏罚开始了，一方面大封蜀郡、灵武扈从功臣，一方面对投降叛军和接受安禄山、安庆绪所封官爵的伪官分六等治罪。杜甫的忘年交郑虔在这年的春天，被叛军俘虏到洛阳的郑虔潜回长安，杜甫与他邂逅相遇，知道他推病未受伪职，是忠于唐王朝的。所以郑虔被贬为台州（今浙江临海）司户。杜甫深感同情。杜甫来感到十分伤心，就写了一首：
郑公樗散鬓成丝，酒后常称老画师。万里伤心严谴日，百年垂死中兴时。仓皇已就长途往，邂逅无端出饯迟。便与先生成永诀，九重泉路尽交期！
送别诗给了郑虔。此诗写得感情真挚、催人泪下。
杜甫作为一名品位虽低，但能接近皇帝的朝官。这年腊日，他得到了皇帝所赐盛以“翠管银罂”的“口脂面药”等御寒防冻之物。他兴高采烈地写下《腊日》七律一首：
腊日常年暖尚遥，今年腊日冻全消。侵陵雪色还萱草，漏泄春光有柳条。纵酒欲谋良夜醉，还家初散紫宸朝。口脂面药随恩泽，翠管银罂下九霄。
这样轻松的生活在杜甫一生中只是一个小插曲。乾元元年（758）春天，杜甫作《曲江二首》其一：
一片花飞减却春，风飘万点正愁人。且看欲尽花经眼，莫厌伤多酒入唇。江上小堂巢翡翠，苑边高冢卧麒麟。细推物理须行乐，何用浮名绊此身。
杜甫以伤春主题抒写政治苦闷，表现出在不得施展政治抱负的时候，对“浮名”的厌倦。
乾元元年（758年）五月，房琯贬为邠州刺史；京兆尹严武贬为巴州刺史；杜甫六月被贬为华州（陕西华县）司功参军。司功一职，掌管地方的祭祀、礼乐、学校、选举等事。《旧唐书·杜甫传》讲得很明白：“（房）琯罢相。甫上疏言琯有才，不宜罢免。肃宗怒，贬琯为刺史，出甫为华州司功参军。”
杜甫从长安城西的金光门出了长安，赴华州任职。他写了《至德二载市自京金光门出问道归凤翔，乾元初从左拾遗移华州椽与亲故别，因出此门，有悲往事》一诗纪事抒怀，从诗题可看出杜甫的感伤哀怨之情。华州离京师180里，杜甫路过郑县亭子，作了一篇《题郑县亭子》：
郑县亭子洞之滨，户牖凭高发兴新。云断岳莲临大路，天晴宫柳暗长春。巢边野雀群欺燕，花底山峰远趁人。更欲题诗满青竹，晚来幽独恐伤神。
