在一个叫做圣菲城都地方，一个来自卡布奇诺村都乡巴佬——小香肠，他叫杰克，摇一摇来到了城市，认识了来自星巴克的拿铁，他们在路上认识了，从此成为了生死相依的兄弟。
在浩瀚的美食大陆上，每个食物都有不同的家族，十大家族为：“炎王族，海族，七星族，血族，魅影族，兽族，石族，青云族，狼族，参族。”
可是因为参族避世，基本不显现于凡人面前，炎王族霸占大陆东部，于中部的兽族遥遥对对峙，血族因为过于血腥，七千年前被七星族，魅影族，狼族联手所灭，据说只有一脉相承，遁入山林，血族族长在被围剿之前激发了血影略天大阵，以四百百八十八族内执事为基，三十了长老为牵引，与两位副族长联手重创了三族联军，什么是正，什么是邪？四海八荒，为我独尊。
孜然小世界，牛肉岛。一根香肠成精了。三生战帝与魔天大帝苦战了十万余年，魔天陨落，三生仗着有三个身体勉强胜出，魔天死前的一番话让三生心惊胆战：“魔天虽死，传承犹在”许金龙大喝一身肥膘，孜然血撒牛肉岛，卷这吃掉了小香肠：“什么?_?我堂堂魔天，竟然要洅在这个小家伙手里吗，我堂堂魔帝，我不服，我不服啊！”
这个时候，九劫剑来到，只见帅气的青云默念：“一人一剑，傲世九重天”许金龙刚刚吞噬的魔帝变出来了，他说：“孽畜，受死！”“红尘浪里多逍遥，屠尽天下部收刀！”许金龙连忙避让，他只是七大家族许家大长老之子，平时贪于酒色，不勤修炼，三两下便溃败了。
“许金龙，只要你把许家的少族长信物拿出来，我就放过你，不然，死！”“你打死我，我也不给，龙啸天下！”“六合剑法！”两个人同时闷哼一声，倒退三十余步。“许金龙，我们就是五五开，我现在有两位天位境，你如何与我争雄？”“我不想伤你，你走吧，许金龙”“惶惶天威，皆在吾心，修罗诸天，以血化力，以力破虚”许金龙遍体鳞伤，使用了族中秘法，短暂获得了极其强大的力量，迅速逃脱了这个战局。
“若有下次，必叫他有来无回。”青云道。“是，少主”两道暗影应完之后，缓缓消散。
青云心中暗想：秘法反噬，他必定修为大降，不足为虑，我要夺取大帝机缘，踏入帝境界。我定是诸天之主，成为一方大帝，许金龙不足为虑。
说完之后，腾空而去，衣袍猎猎，好不潇洒。
许金龙逃逸到了大漠王朝，因为他是地仙强者，虽然修为大损，经验犹在，教导这些区区万象的修炼者，自然色游刃有余，而且被大漠王朝封了皇土，列为王爷，赐号龙纹，凡人都尊称为龙纹王爷。
可惜他人然不知悔改，游戏人间，风流倜傥。
若干年后，青云晋级为帝，是为青云帝，两人不可同日而语，许金龙，陨。
一丝灵魂劳逸了出来，进入到了一个孩童体内，夺舍重生。
“青云，哼！”许金龙从生之后，不愿捣前生覆辙，不过他前生为皇级初短，自然有自己的一些功法，当下便是运行起来。
四百年后，村掌柜对许金龙说：“阿大，把桌子办搬过来。”许金龙为了隐藏气息，四百年伪装为各种职业的工作者，比如现在，其实在村掌柜小时候他就是看着他长大，成长，衰老，而他还是神采奕奕，只是村掌柜不认识他，把他当做佣人使唤。许金龙苦笑一声，搬起了桌子。
“体内能量至今只有百劫境，这该什么时候才能进入大帝之境啊。”许金龙：默然不语，开始吸收天地能量。
九天之上，青云成就大帝之后留恋酒色，九天之下为他独尊，依靠着青云九天诀灭杀诸位大帝，而且诸位天帝和圣帝又不过问世事，青云帝灭杀皇级强者，让天下强者青黄不接，广纳后宫，吸取了万年前的邪宗功法，以交欢之法提升能量，只是与之交配的女子神魂俱灭，为天下人所不齿。久久不能回复，“什么是正，什么是恶，在我楚香皇的眼里，哪里有什么是非对错，修炼魔经的人就一定邪恶吗？那些所谓的正人君子，可笑至极，天外邪族入侵的时候，你们在干什么？所谓的保存实力，一个个把宗门推到了安全的地方，我们天魔教与霖城共存亡的时候，你们在干什么？如今我教败了，便打压我教。”
“正天道，我楚香皇身为天魔教主，天魔教在我的手中没落，却不能在我手李蒙尘，你们所谓的正人君子，不堪一击，我年仅二百余岁，便达到了天仙之境，你是不是怕了？哈哈哈哈哈哈……”一道散发这绝世魔气的身影狂妄地笑着，一道淡金色的人影似乎微微一动，“你不用说了，你就是邪恶，我们在除魔卫道，虽然你是天纵之才，也免不了陨落在着虎峰山脉。”“哈哈，事已至此，我疯了又何妨，以我心魔，崩毁万劫！哈哈哈哈”
“真是一个疯子，咳。”不知过了多久，金袍人影出现了，磨了一把嘴角的鲜血，苦笑一声，萧瑟而去。
低级大陆，云城，血宗。
“我这是成为了一个凡人吗，这身体的能量简直薄弱得可怕”叶明在这个身体里几乎没有感受道能量波动，在这个身体的记忆里，叶简明得知这个家伙是血宗宗主的小儿子，叫邪炼，听者是挺霸气的，其实这个家伙不务正业，仗着父亲的实力在云城为非作歹，刚刚在全力奔跑的时候，晕倒了，他已经归西了。谁知叶简明刚好穿越道他的身体里。
“血宗血卫，三天之内，找道一百名人族美女，供我享用。”叶剑竭力模仿这个淫荡的少族长的语气。
三百名血卫点头言对，叶剑点了点头。
当你没有研究思路时，艾思学术建议你多参加些学术会议，看看行业大咖他们都在研究些什么；另外就是多看关于自己研究发现的参考文献看多了肯定能找到些写作思路。另外要提醒的一点就是写好学术论文的基础是在谋篇构思的思路要清晰，具体如下：
由于学科特点不同，学术论文的写法多种多样，但从总体上看，任何形式的学术论文总要遵循科学研究的发展方向和途径，对研究课题重点加以论证分析并得出结论。想要写好学术论文，达晋编译认为，在具体撰写中至少应当注意以下7个方面。什么是工业机器人工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。戴沃尔提出的工业机器人有以下特点:将数控机床的伺服轴与遥控操纵器的连杆机构联接在一起，预先设定的机械手动作经编程输入后，系统就可以离开人的辅助而独立运行。这种机器人还可以接受示教而完成各种简单的重复动作，示教过程中，机械手可依次通过工作任务的各个位置，这些位置序列全部记录在存储器内，任务的执行过程中，机器人的各个关节在伺服驱动下依次再现上述位置，故这种机器人的主要技术功能被称为“可编程”和“示教再现”。 1962年美国推出的一些工业机器人的控制方式与数控机床大致相似，但外形主要由类似人的手和臂组成。后来，出现了具有视觉传感器的、能识别与定位的工业机器人系统。当今工业机器人技术正逐渐向着具有行走能力、具有多种感觉能力、具有较强的对作业环境的自适应能力的方面发展。目前，对全球机器人技术的发展最有影响的国家应该是美国和日本。美国在工业机器人技术的综合研究水平上仍处于领先地位，而日本生产的工业机器人在数量、种类方面则居世界首位。 2.工业机器人的应用随着高新技术的发展，各种类型的军用机器人已经大量涌现，一些技术发达的国家相继研制了智能程度高、动作灵活、应用广泛的军用机器人。目前军用机器人主要是作为作战武器和保障武器使用。在恶劣的环境下，机器人的承受能力大大超过载人系统，并且能完成许多载人系统无法完成的工作，如运输机器人可以在核化条件下工作，也可以在炮火下及时进行战场救护。在地面上，机器人为联合国维和部队排除爆炸物、扫除地雷；在波黑战场上，无人机大显身手；在海洋中，机器人帮助人清除水雷、探索海底秘密；在宇宙空间，机器人成了火星考察的明星。现在世界上正在研制或已投入使用的军用机器入主要有以下几种。本次军事机器人介绍周将每周介绍一种军用机器人。欢迎观注。 2004年10月26日第一天地面机器人地面军用机器人主要分为智能机器人和遥控机器人。按其功能可分为：排雷(弹)机器人、侦察机器人、保安机器人，甚至还研制有地面微型军用机器人。全自主机器人美国于1984年开始研制第一台地面自主车辆，可以在人不干预的情况下自己在道路上行驶。992年美国研制出时速75公里的自主车。目前仍有许多技术难题未解决。但地面自主车的研制大大推动了遥控机器人的发展。排雷(弹)机器人使用排雷机器人不仅可以加快扫雷破障的速度，而且还大大降低了人员的伤亡。如美国研制的“交通警察“战场机器人，它安装了多种传感器，可用于探测建筑物、掩体、隧道等处的地雷；“蜜蜂“式控雷器则具有较快的飞行速度，可以迅速而准确地发现地雷的位置，并通过自身携带的炸药对地雷进行引爆。在1982年爆发的马岛战争中，英国海军就曾用法国研制的的机器人，清除阿根廷布设的水雷。而英国陆军的排弹机器人在拆除恐怖分子放
工业机器人课程论文第 3 页共 15 页的各种类型的炸弹工作中屡建奇功，备受欢迎。排爆机器人英国研制的“手推车“排除爆炸物机器人是世界上最有名的排除爆炸物机器人。目前，最新研制的 SuperM(超级手推车)的摄像机可以在距地面65毫米处工作，因此它可以用来检查可疑车辆的底部。SuperM机器人采用橡胶履带，最大速度为55米／分，它有一整套的无线电控制系统及各种设备，其中包括一部彩色电视摄像机、一支猎枪和两个爆炸物排除装置；该车由两组耐用的12伏电池驱动，并装有一个电动制动系统，使其在通过陡坡时能准确地动作。侦察机器人高技术条件下的战场环境更加复杂，使用机器人不仅可以进入难以涉足的恶劣环境中侦察，而且一旦机器人不幸被“俘“，则可以通过预先设置的程序自动引爆“以身殉职“。美国海军陆战队的GSR侦察机器人是由M114装甲人员输送车改装的，上面装有15台微处理器、卫星导航接收机、声学临近传感器、激光测距机、磁罗盘和一台高分辨率的摄像机等。摄像机装在一个由计算机控制的平台上。如果没有外部导航，该车可以自主地跟踪其它车辆越过障碍物。保安机器人保安机器人可用于军事基地等重要设施的保卫工作。具有代表性的保安机器人是由美国研制的“徘徊者“，它是一辆重1．8吨的6轮全地形车，它可以按照预编程序的路线，沿着这些设施的外部边界进行巡逻。当发现入侵者时，操作者通过声音传输系统使机器人与入侵者对话，若入侵者不合作，怀有敌意，操作者就可命令机器人攻击入侵者。当该地区受到大规模进攻时，操作者就可调动多台机器人进行阻击，以便为保安人员争取时间。地面微型机器人专家们对微型机器人备加青睐，认为它们体积小，生存能力强，具有广泛的用途。现已研制出一种只有昆虫大小的名叫“扁虱“的机器人，它可附在敌人装备的部件上，混入敌人防线，侦察敌人的目标，也可向敌人的通信系统中注入一个功率脉冲进行干扰，或钻到敌人的装备中去，破坏发动机等关键部位。现在许多国家都非常重视微型军用机器人的研究，随着发展，军用微型机器人有可能改变21世纪的战场。步兵支摄机器人“突击队员“遥控车是由格鲁曼航空公司与美国陆军训练与条令司令部共同研制的。它是一个重约160千克的菱形车辆，由电动机驱动。能以16 公里／时的速度在崎呕地形上行驶。该车采用光纤通信，可将车载电视摄像机的图像传送给操作员，同时将操作员的指令传送给它，装上机枪时，其总高度也只略高于1米。它能完成步兵通常所能完成的各种任务，包括反坦克任务。车上可以配备反坦克导弹发射器、机枪、催泪性毒气弹等。 2000年11月29日，中央电视台《新闻联播》报道：我国首台类人型机器人研制成功。11月30日，全国各大报都在显著位置发表了这一消息。许多人问：何为仿人型机器人？仿人型机器人的问世标志了什么？世界及中国仿人型机器人发展到什么水平？从前面几篇可以看出，大多数的机器人并不像人，有的甚至没有一点人的模样，这一点使很多机器人爱好者大失所望，很多人问为什么科学家不研制像人一样的机器人呢？其实，科学家和爱好者的心情是一样的，一直致力于研制出有人类外观特征、可模拟人类行走与其基本操作功能的机器人。由于仿人型机器人集机、电、材料、计算机、传感器、控制技术等多门学科于一体，是一个国家高科技实力和发展水平的重要标志，因此，世界发达国家都不惜投入巨资进行开发研究。日、美、英等国都在研制仿人形机器人方面做了大量的工作，并已取得突破性的进展。日本本田公司于1997年10月推出了仿人形机器人P3，美国麻省理工学院研制出了仿人形机器人科戈（COG），德国和澳洲共同研制出了装有52个汽缸，身高2米、体重150公斤的大型机器人。本田公司最新开发的新型机器人“阿西莫”，身高120厘米，体重43公斤，它的走路方式更加
工业机器人课程论文第 4 页共 15 页接近人。我国也在这方面作了很多工作，国防科技大学、哈尔滨工业大学研制出了双足步行机器人，北京航空航天大学、哈尔滨工业大学、北京科技大学研制出了多指灵巧手等。工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。 20世纪50年代末，美国在机械手和操作机的基础上，采用伺服机构和自动控制等技术，研制出有通用性的独立的工业用自动操作装置，并将其称为工业机器人；60年代初，美国研制成功两种工业机器人，并很快地在工业生产中得到应用；1969年，美国通用汽车公司用21台工业机器人组成了焊接轿车车身的自动生产线。此后，各工业发达国家都很重视研制和应用工业机器人。由于工业机器人具有一定的通用性和适应性，能适应多品种中、小批量的生产，70年代起，常与数字控制机床结合在一起，成为柔性制造单元或柔性制造系统的组成部分。 3.工业机器人构造与分类工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识
工业机器人课程论文第 5 页共 15 页别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。 4.世界先进工业机器人代表——库卡机器人简介德国库卡公司成立于1898年，自1977年开始系列化生产各种用途的机器人，是目前国际上最大的机器人制造商之一。库卡机器人最显著的特点是采用PC BASED控制系统，该系统在微软的Windows界面下操作。PC BASED控制系统的设计，再加上标准化的个人电脑硬件，以及简单的规划和设置，使其MTBF(平均故障间隔时间)超越7万5干小时。而机器人平均使用寿命更长达10-15年。机器人应用于包装机械行业已有多年历史，现在最新型的库卡卸码垛机器人采用了精巧的“聚碳纤维“材料制造，令机器人在非常轻巧的同时具有更高强度，使其尤其适用于高负载作业。该机器人的卸码垛过程采用了FEM的最优化操作方式，而四轴倾斜式的设计降低了维护保养的成本。 2001年，KUKA开发的“Robocoaster”是世界上第一台客运工业机器人。该机可提供两名乘客的类似于过山车式的运动序列，其行使实现了程序化。目前进行的“Robocoaster”开发针对轨道行程，开发目的是实现过山车，以及其它如主题公园与娱乐等
，经历了3个阶段：70年代的萌芽期，80
婉儿回到房间换了一身衣服，连忙--瘸一拐的向夫人的别院走去。
来到夫人的房外，见夫人的房间还点着灯，就直接推门而入，大喊委屈的一声:“夫人!叶
尘...叶尘他..“
叶母手中缝着一件冬天的小衣，被婉儿突然的一叫吓了一一跳。针线一下扎进拇指里，疼得皱眉轻轻“嗯“了一声。
婉儿见叶母手中的小衣跟往年叶母给自己的小衣一模一样，又见叶母被针扎了手。
又是感动，又是心痛。本就哭红的大眼睛如潮水般涌出泪水。一瘸一拐的走到叶母身边，勾人的小嘴*叶母流血的拇指轻轻的吸着。
随即红肿的眼睛看着叶母委屈的说道:“夫人没事吧?夫人以前送我的小衣都是夫人自己悄悄缝的?为什么不告诉婉儿?”
叶母见婉儿一瘸一拐的，跟下午穿的衣服也不一样了，身上还带着浓浓的酒气。
浑身一阵，疼惜的抱着婉儿轻声安抚道:“你们从小都穿夫人缝的衣服，夫人自己缝的衣服给你们穿夫人才放心，外面买的衣服虽聪明伶俐，但却只是个未出阁的少女对男女之事一片空白。不知叶母的想法，不然肯定羞愧难当。
只是抱着叶母嚎嚎大哭呜咽着，“叶尘...叶尘，没事!“本想告诉夫人叶尘在饮酒，但怕这么晚了，让夫人担心，心想着明天在告叶尘一状!
叶母只是抱着婉儿拍着她的倩背，听着婉儿嚎嚎大哭。
良久婉儿哭着哭着就在叶母怀里睡了过去。
一日后的响午，太阳以高悬于空中，叶尘喝了睡，醒了喝，叶母来看过-一次，见叶尘这幅模样，悲伤的气息充满了整个房间，一进门门就让人感到压抑。叶母只是叹了口气，没有管他，她知道，叶尘在发泄。
此时叶尘还在酣然入梦。
一位冷若冰霜的少女推门而入，冷，冷，这少女给人的感觉比寒冰还冷，宛如冰山。只见这少女青丝垂肩，紫色的眼瞳透出一股神秘的诱惑。一席麻衣孝服让人感觉跟他如此的般配，就好似那麻衣穿在她身上就如最华丽的衣衫，白衣如雪啊。
少女一瞥倒在墙角酣睡的叶尘，两步走到身前，低身夺过叶尘怀中的酒坛，退后两步，把酒坛里剩余的酒全泼在了叶尘头上。
晚秋时节的夜晚比较冷，叶尘又靠在墙角睡着，打着绷带所以穿得比较单薄。
一股冷泉破在身上，叶尘忍不住打了一个寒颤，轻轻张开双眼，用手挡着窗外射进来的阳光，皱着眉，眯着眼，不满的看着眼前的少女。
这少女正是从小订了娃娃亲的未婚妻，若家的双胞胎若仙。人如其名，不管是气质和样貌都宛若天仙。
但叶尘从小到大对其他女人都敢调戏，却对若仙怕得要死，每次见面都被收拾得惨不忍睹。
叶尘淡漠的对视着若仙冰冷的目光，开口说道:“干什么?
若仙把手中的衣服一把扔到了叶尘的头上，朱唇轻启:“走!”
叶尘一把抓下头，上的衣服别过头，轻哼道:“去哪?”
“走!”若仙惜字如金，不愿多说一个字。
叶尘怒急，大喝道:“你只会说这一个字吗?你不说我不会去的!若仙全身散发出冰冷的寒气。
冻得叶尘满脸的酒都变成了霜，让叶尘不停的颤抖，却打着寒颤瞪着若仙，倔强的不说一个字!
片刻若仙见叶尘如此，全身寒气收敛，毫无感情的说道:“第三天，为爹他们送行!”第三天，人走了以后守灵三天后就要下葬了。
叶尘的怒气一下就熄了。因寒气紧绷的身体松了下来，靠着墙，丝毫不管寒气入体和酒精浸染着伤口的疼痛，萎靡不振。
若仙只是看着墙，叶尘只是靠着墙。两人什么也不说，什么也不做。
良久叶尘吐了口气，缓缓说道:“我没脸见他们，不去。
“啪”刚说完就被若仙一巴掌扇在了脸上。
“你没脸见他们，以后岂有脸去见娘亲，菡菡，二嫂，还有为你死去士兵将领的亲人?“惜字如金的若仙此刻虽然还语气淡然，冰冷，但是却一次说了这么多话。
叶尘稍微诧异，以前若仙怎么揍他都不会打他脸，今天居然扇了他一巴掌。并看若仙，只是轻轻的说道:“也没有脸去见他们。
若仙却是哈哈大笑，笑得那么冰冷，那么令人绝望。
“你就这样喝吧!叶家，慕容家还哟若家没有以后了，爹他们死也不会瞑目。“语气里透露出无尽的失望，厌恶，陌生。说完转身离开。
叶尘喃喃道:“死不瞑目，对啊，爹的仇还没报。大哥大嫂的女儿还有二嫂都要我去照顾，三家年轻一辈唯一-的男丁就剩我了，我还要撑起整个家!”此刻叶尘醒了。
叶尘浑浑噩噩的换上麻衣孝服，绑着孝巾，拖着麻痹的身体一步步向灵堂走去。口中不停的念念着:“爹，大哥，大嫂，二哥。
叶尘拖着身体，浑身散发出悲伤的气息。走到灵堂前，四口棺木被下人一口在前，两口并排着抬了出来。老管家在前面撒着白色的钱纸开路，棺木后面三家嫡亲在后面低头垂泪，不见一个老人。老人不愿白发人送黑发人，三家世代如此。
叶尘拦住送行队伍的，失魂落魄的走向最前面的一口棺木，大喝到“放下。”然后伸手想揭开棺木。
流着泪的老管家连忙伸手拦住叶尘说道:“少
那么狰狞脸，却又挡不住那风华。英气人。神色疲倦，但充满了满足和解脱。
正是慕容情。
叶尘抱着慕容情的脑袋轻轻说道:“二哥，谢谢你。走好，我会帮你好好照顾二嫂的。“说完温柔的放下慕容情，为他捋了捋飘散出来的两到青丝，然后合上棺盖，向第三口棺木走去。
轻揭棺盖，浮现在叶尘眼前的是一副战甲，慕容单那铁铮铮的汉子所披过的战甲，看着战甲就好似看到了那豪爽的汉子。
旁边是一席厚厚的白纱所掩盖的娇躯。叶尘轻轻揭开白沙。
叶尘浑身巨震，一屁股坐到了地上。随即抱着棺木横，悲伤的嚎嚎大哭，用头不停的撞着棺木，灰色的气息蔓延到每个人身上，直冲云霄。每个人都被灰色的气息感染了，连如冰山的若仙都轻抚眼角的泪珠。众人默默垂泪。
那是怎么的一张脸啊，原本沉鱼落雁的美貌和温婉娴淑气质完全看不出来了。身上裸露的地方满是血洞，双眼大大的睁着，不能瞑目，她还有远方五岁的女儿在等她，任由谁都不能合，上她的眼!
叶尘撞得头破血流，血留到眼睛里都不管。一边伸出颤抖的手，一边嚎嚎大哭的说道:“大嫂，以后慕容菡就是我的女儿。”谁都不能合上的双眼，被叶尘轻轻一扶，闭上了，瞑目了。
老管家看不下去了，眼睛死死的看着若倩的身躯，他也想多看看这几个自己喜欢的孩子，但是他是老人，他不能表现的比后辈还要不堪。
忍着不舍，难过，轻轻扶起叶尘难过的说道:“少爷，合棺吧!吉时快过了!”说完一手扶着一手对着旁边的下人一挥手，合上了棺木继续向叶家墓地行进。
嚎嚎大哭的叶尘夺过老管家手里的纸钱，一边大把的抛向天空，一边大喊道:“爹，大哥，大嫂，二哥。尘儿亲自为你们送行。
此恨何时已。
滴空阶、寒更雨歇，葬花天气。三载悠悠魂梦杳，是梦久应醒矣。料也觉、人间无味。
不及夜台尘土隔，冷清清、一片埋愁地。钗钿约，竟抛弃。重泉若有双鱼寄。
好知他、年来苦乐，与谁相倚。
[什么是工业机器人工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。戴沃尔提出的工业机器人有以下特点:将数控机床的伺服轴与遥控操纵器的连杆机构联接在一起，预先设定的机械手动作经编程输入后，系统就可以离开人的辅助而独立运行。这种机器人还可以接受示教而完成各种简单的重复动作，示教过程中，机械手可依次通过工作任务的各个位置，这些位置序列全部记录在存储器内，任务的执行过程中，机器人的各个关节在伺服驱动下依次再现上述位置，故这种机器人的主要技术功能被称为“可编程”和“示教再现”。 1962年美国推出的一些工业机器人的控制方式与数控机床大致相似，但外形主要由类似人的手和臂组成。后来，出现了具有视觉传感器的、能识别与定位的工业机器人系统。当今工业机器人技术正逐渐向着具有行走能力、具有多种感觉能力、具有较强的对作业环境的自适应能力的方面发展。目前，对全球机器人技术的发展最有影响的国家应该是美国和日本。美国在工业机器人技术的综合研究水平上仍处于领先地位，而日本生产的工业机器人在数量、种类方面则居世界首位。 2.工业机器人的应用随着高新技术的发展，各种类型的军用机器人已经大量涌现，一些技术发达的国家相继研制了智能程度高、动作灵活、应用广泛的军用机器人。目前军用机器人主要是作为作战武器和保障武器使用。在恶劣的环境下，机器人的承受能力大大超过载人系统，并且能完成许多载人系统无法完成的工作，如运输机器人可以在核化条件下工作，也可以在炮火下及时进行战场救护。在地面上，机器人为联合国维和部队排除爆炸物、扫除地雷；在波黑战场上，无人机大显身手；在海洋中，机器人帮助人清除水雷、探索海底秘密；在宇宙空间，机器人成了火星考察的明星。现在世界上正在研制或已投入使用的军用机器入主要有以下几种。本次军事机器人介绍周将每周介绍一种军用机器人。欢迎观注。 2004年10月26日第一天地面机器人地面军用机器人主要分为智能机器人和遥控机器人。按其功能可分为：排雷(弹)机器人、侦察机器人、保安机器人，甚至还研制有地面微型军用机器人。全自主机器人美国于1984年开始研制第一台地面自主车辆，可以在人不干预的情况下自己在道路上行驶。992年美国研制出时速75公里的自主车。目前仍有许多技术难题未解决。但地面自主车的研制大大推动了遥控机器人的发展。排雷(弹)机器人使用排雷机器人不仅可以加快扫雷破障的速度，而且还大大降低了人员的伤亡。如美国研制的“交通警察“战场机器人，它安装了多种传感器，可用于探测建筑物、掩体、隧道等处的地雷；“蜜蜂“式控雷器则具有较快的飞行速度，可以迅速而准确地发现地雷的位置，并通过自身携带的炸药对地雷进行引爆。在1982年爆发的马岛战争中，英国海军就曾用法国研制的的机器人，清除阿根廷布设的水雷。而英国陆军的排弹机器人在拆除恐怖分子放
工业机器人课程论文第 3 页共 15 页的各种类型的炸弹工作中屡建奇功，备受欢迎。排爆机器人英国研制的“手推车“排除爆炸物机器人是世界上最有名的排除爆炸物机器人。目前，最新研制的 SuperM(超级手推车)的摄像机可以在距地面65毫米处工作，因此它可以用来检查可疑车辆的底部。SuperM机器人采用橡胶履带，最大速度为55米／分，它有一整套的无线电控制系统及各种设备，其中包括一部彩色电视摄像机、一支猎枪和两个爆炸物排除装置；该车由两组耐用的12伏电池驱动，并装有一个电动制动系统，使其在通过陡坡时能准确地动作。侦察机器人高技术条件下的战场环境更加复杂，使用机器人不仅可以进入难以涉足的恶劣环境中侦察，而且一旦机器人不幸被“俘“，则可以通过预先设置的程序自动引爆“以身殉职“。美国海军陆战队的GSR侦察机器人是由M114装甲人员输送车改装的，上面装有15台微处理器、卫星导航接收机、声学临近传感器、激光测距机、磁罗盘和一台高分辨率的摄像机等。摄像机装在一个由计算机控制的平台上。如果没有外部导航，该车可以自主地跟踪其它车辆越过障碍物。保安机器人保安机器人可用于军事基地等重要设施的保卫工作。具有代表性的保安机器人是由美国研制的“徘徊者“，它是一辆重1．8吨的6轮全地形车，它可以按照预编程序的路线，沿着这些设施的外部边界进行巡逻。当发现入侵者时，操作者通过声音传输系统使机器人与入侵者对话，若入侵者不合作，怀有敌意，操作者就可命令机器人攻击入侵者。当该地区受到大规模进攻时，操作者就可调动多台机器人进行阻击，以便为保安人员争取时间。地面微型机器人专家们对微型机器人备加青睐，认为它们体积小，生存能力强，具有广泛的用途。现已研制出一种只有昆虫大小的名叫“扁虱“的机器人，它可附在敌人装备的部件上，混入敌人防线，侦察敌人的目标，也可向敌人的通信系统中注入一个功率脉冲进行干扰，或钻到敌人的装备中去，破坏发动机等关键部位。现在许多国家都非常重视微型军用机器人的研究，随着发展，军用微型机器人有可能改变21世纪的战场。步兵支摄机器人“突击队员“遥控车是由格鲁曼航空公司与美国陆军训练与条令司令部共同研制的。它是一个重约160千克的菱形车辆，由电动机驱动。能以16 公里／时的速度在崎呕地形上行驶。该车采用光纤通信，可将车载电视摄像机的图像传送给操作员，同时将操作员的指令传送给它，装上机枪时，其总高度也只略高于1米。它能完成步兵通常所能完成的各种任务，包括反坦克任务。车上可以配备反坦克导弹发射器、机枪、催泪性毒气弹等。 2000年11月29日，中央电视台《新闻联播》报道：我国首台类人型机器人研制成功。11月30日，全国各大报都在显著位置发表了这一消息。许多人问：何为仿人型机器人？仿人型机器人的问世标志了什么？世界及中国仿人型机器人发展到什么水平？从前面几篇可以看出，大多数的机器人并不像人，有的甚至没有一点人的模样，这一点使很多机器人爱好者大失所望，很多人问为什么科学家不研制像人一样的机器人呢？其实，科学家和爱好者的心情是一样的，一直致力于研制出有人类外观特征、可模拟人类行走与其基本操作功能的机器人。由于仿人型机器人集机、电、材料、计算机、传感器、控制技术等多门学科于一体，是一个国家高科技实力和发展水平的重要标志，因此，世界发达国家都不惜投入巨资进行开发研究。日、美、英等国都在研制仿人形机器人方面做了大量的工作，并已取得突破性的进展。日本本田公司于1997年10月推出了仿人形机器人P3，美国麻省理工学院研制出了仿人形机器人科戈（COG），德国和澳洲共同研制出了装有52个汽缸，身高2米、体重150公斤的大型机器人。本田公司最新开发的新型机器人“阿西莫”，身高120厘米，体重43公斤，它的走路方式更加
工业机器人课程论文第 4 页共 15 页接近人。我国也在这方面作了很多工作，国防科技大学、哈尔滨工业大学研制出了双足步行机器人，北京航空航天大学、哈尔滨工业大学、北京科技大学研制出了多指灵巧手等。工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。 20世纪50年代末，美国在机械手和操作机的基础上，采用伺服机构和自动控制等技术，研制出有通用性的独立的工业用自动操作装置，并将其称为工业机器人；60年代初，美国研制成功两种工业机器人，并很快地在工业生产中得到应用；1969年，美国通用汽车公司用21台工业机器人组成了焊接轿车车身的自动生产线。此后，各工业发达国家都很重视研制和应用工业机器人。由于工业机器人具有一定的通用性和适应性，能适应多品种中、小批量的生产，70年代起，常与数字控制机床结合在一起，成为柔性制造单元或柔性制造系统的组成部分。 3.工业机器人构造与分类工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识
工业机器人课程论文第 5 页共 15 页别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。 4.世界先进工业机器人代表——库卡机器人简介德国库卡公司成立于1898年，自1977年开始系列化生产各种用途的机器人，是目前国际上最大的机器人制造商之一。库卡机器人最显著的特点是采用PC BASED控制系统，该系统在微软的Windows界面下操作。PC BASED控制系统的设计，再加上标准化的个人电脑硬件，以及简单的规划和设置，使其MTBF(平均故障间隔时间)超越7万5干小时。而机器人平均使用寿命更长达10-15年。机器人应用于包装机械行业已有多年历史，现在最新型的库卡卸码垛机器人采用了精巧的“聚碳纤维“材料制造，令机器人在非常轻巧的同时具有更高强度，使其尤其适用于高负载作业。该机器人的卸码垛过程采用了FEM的最优化操作方式，而四轴倾斜式的设计降低了维护保养的成本。 2001年，KUKA开发的“Robocoaster”是世界上第一台客运工业机器人。该机可提供两名乘客的类似于过山车式的运动序列，其行使实现了程序化。目前进行的“Robocoaster”开发针对轨道行程，开发目的是实现过山车，以及其它如主题公园与娱乐等
，经历了3个阶段：70年代的萌芽期，80词汇。关键词是用作计算机系统标引论文内容特征的词语，便于信息系统汇集，以供读者检索。每篇论文一般选取3-8个词汇作为关键词，另起一行，排在“提要”的左下方。
主题词是经过规范化的词，在确定主题词时，要对论文进行主题分析，依照标引和组配规则转换成主题词表中的规范词语。（参见《汉语主题词表》和《世界汉语主题词表》）。
论文正文
（1）引言：引言又称前言、序言和导言，用在论文的开头。引言一般要概括地写出作者意图，说明选题的目的和意义，并指出论文写作的范围。引言要短小精悍、紧扣主题。
（2）论文正文：正文是论文的主体，正文应包括论点、论据、论证过程和结论。主体部分包括以下内容：
a.提出问题-论点；
b.分析问题-论据和论证；
c.解决问题-论证方法与步骤；
d.结论。
参考文献
一篇论文的参考文献是将论文在研究和写作中可参考或引证的主要文献资料，列于论文的末尾。参考文献应另起一页，标注方式按《GB7714-87文后参考文献著录规则》进行。
论文装订
论文的有关部分全部抄清完了，经过检查，再没有什么问题，把它装成册，再加上封面。论文的封面要朴素大方，要写出论文的题目、学校、科系、指导教师姓名、作者姓名、完成年月日。论文的题目的作者姓名一定要写在表皮上，不要写里面的补页上。
基本要求
题名
1．题名规范
题名应简明、具体、确切，能概括论文的特定内容，有助于选定关键词，符合编制题录、索引和检索的有关原则。
2．命题方式
3．撰写英文题名的注意事项
①英文题名以短语为主要形式，尤以名词短语最常见，即题名基本上由一个或几个名词加上其前置和（或）后置定语构成；短语型题名要确定好中心词，再进行前后修饰。各个词的顺序很重要，词序不当，会导致表达不准。
②一般不要用陈述句，因为题名主要起标示作用，而陈述句容易使题名具有判断式的语义，且不够精炼和醒目。少数情况（评述性、综述性和驳斥性）下可以用疑问句做题名，因为疑问句有探讨性语气，易引起读者兴趣。
③同一篇论文的英文题名与中文题名内容上应一致，但不等于说词语要一一对应。在许多情况下，个别非实质性的词可以省略或变动。
④国外科技期刊一般对题名字数有所限制，有的规定题名不超过2行，每行不超过42个印刷符号和空格；有的要求题名不超过14个词。这些规定可供我们参考。
⑤在论文的英文题名中。凡可用可不用的冠词均不用。
