据说阿尔巴·隆伽的王位传至努弥托尔和阿穆利乌斯兄弟时，阿穆利乌斯提议将王国遗产分成两份：
一份是王权，另一份是从特洛亚带来的财宝。努弥托尔选择了前者，阿穆利乌斯占有了财富。阿穆利乌斯利用财富很快使自己的权势超过了努弥托尔，从而轻易地从努弥托尔手里夺得了王权。努弥托尔生女儿伊利娅和儿子劳苏斯。阿穆利乌斯夺取了王权后，杀死了劳苏斯，又逼迫伊利娅（又名瑞娅·西尔维娅）去当维斯塔女神的终身不嫁的祭司，使努弥托尔一支无后，以绝后患，保住王位。
然而事情的发展使阿穆利乌斯枉费心机。西尔维娅仍然怀了孕，生下了一对孪生子，这对孪生子就是传说中的罗马的奠基者罗慕卢斯和瑞穆斯。据说事情是这样的：
清晨西尔维娅洗刷祭神的器皿时感到发困，轻轻合上了她疲惫的双睑。战神马尔斯看见了心中欣喜，就走过来拥抱了她。
睡梦飞走了，她感到疲乏，未来罗马的缔造者已在她的腹中孕育，不过她自己并不知道。她依稀记得刚才做了一个梦，梦见自己看见了特洛亚火焰，她的羊毛发带从头上飘下来，突然由那条发带令人惊异地生长出两棵棕榈树，外形一样，只是其中一棵长得比另一棵高大，并且立即用树枝抱住了整个世界，树冠直达天宇。她的叔父阿穆利乌斯用铁权杖推那棕榈树，她惊恐得浑身发抖。这时马尔斯的啄木鸟和一只母狼走过来保护棕榈树，使棕榈树得救。
阿穆利乌斯得知西尔维娅怀孕后，命令人把西尔维娅拘禁起来。由于阿穆利乌斯的女儿为西尔维娅求情，西尔维娅免于一死，最后生下一对双胞胎。
西尔维娅生下一对孪生子后，阿穆利乌斯既着急，又生气，命令把新生儿丢进台伯河淹死。奴仆不得不执行命令。那个奴仆流着眼泪，带着孩子来到台伯河边，丢下孩子。河水浮起装着孩子的木盆，没有让它下沉。木盆漂浮到岸边，岸边是丛林。这时走过来一只母狼，它用自己的乳汁哺喂孩子。据说当母狼为婴儿喂奶时，有只啄木鸟也飞来给婴儿喂食，守护他们。国王的牧人法乌斯图卢斯发现母狼在喂养婴儿，便把婴儿抱回家，同妻子拉伦提娅一起抚养他们。
就这样，两兄弟尽管是天神之子，王室的后代，但是在牧人中间长大。他们同牧人们一起同甘共苦，博得人们的喜爱，远近闻名。
一次，努弥托尔的牧人与阿穆利乌斯的牧人发生冲突，努弥托尔的牧人劫走了阿穆利乌斯的部分牛群，罗慕卢斯和瑞穆斯很生气，于是去袭击努弥托尔的牛群，劫得了努弥托尔的一些牛。后来瑞穆斯与努弥托尔的牧人相遇，结果被对方掳去，交由努弥托尔审判，瑞穆斯并不畏惧。努弥托尔询问瑞穆斯的出身，瑞穆斯直言相告，称听说他们的出生很隐秘，被人抛弃，由母狼喂养大，当时他们被弃时用的木盆还在。努弥托尔听了，不免激起他内心的隐情，很想把这一情况告诉仍然处于囚禁中的女儿。
牧人听说瑞穆斯被抓去，便去找罗慕卢斯，把他们兄弟俩的出身仔细说了，然后带着木盆去求见努弥托尔。阿穆利乌斯得到消息后，立即派人去向努弥托尔打听孪生子的下落，结果正好证实了兄弟俩的确实出身。民众被发动起来，推翻了暴君阿穆利乌斯的统治，夺回了王位。罗慕卢斯和瑞穆斯把夺回的王权交给外祖父，他们自己在牧人们的拥护下，去人们从前发现他们的地方另建城市。
兄弟俩在建城地址上发生争执。瑞穆斯主张把城市建在阿温提努姆山，罗慕卢斯则主张把城市建在西北方与其相邻的帕拉提乌姆山上。兄弟俩争执不下，这时罗慕卢斯提议向飞鸟求问。当时的人们认为，鸟飞可以显示神意。他们就这样决定了。
清晨，兄弟俩中的一个去到帕拉提乌姆山冈，另一个去到阿温提乌努姆山冈。瑞穆斯首先看见有六只鸟飞过，接着罗慕卢斯也看见有鸟飞过，而且是十二只。由此又发生了新的争执，前者主张以发现飞鸟的先后为准，后者主张以发现飞鸟的多少为准。双方都有支持者，结果发生纷争和混乱，瑞穆斯被杀死。
另一种说法是罗慕卢斯被确定为城市的统治者。人们开始建城，用犁划出了墙垣的走向。罗慕卢斯向神明祈祷，请求他们庇护业已开始的事业。人们开始为城市打基础，墙垣很快就高出地面。罗慕卢斯祈求神明道：
“但愿不会有人越过这城墙或划出的犁沟，若是有谁胆敢违犯，就把他处死。”瑞穆斯不知道这件事，他嘲笑城墙低矮，说道：
“就用这样的城墙保护人民？”一面说，一面就从上面跨了过去。瑞穆斯当即被人杀死，鲜血染红了泥土。罗慕卢斯知道后，强忍住悲痛，坚定地说道：
“你跨过城墙，就是敌人，你应该死去！”他吩咐人们安葬瑞穆斯，然后继续进行建城工作，罗马就这样产生了。
另有一种说法称，当兄弟俩进行鸟卜时，有十二只老鹰随着太阳的升起，从罗慕卢斯的上方飞过，神意的显示倾向罗慕卢斯，因此便在帕拉提乌姆山建城，并且以罗慕卢斯的名字给未来的城市命名为“罗马”。瑞穆斯很生气，故意嘲弄性地从新奠基的城墙上跨过。他的举动激怒了罗慕卢斯，便把他杀死了，并且宣称：
“在你之后，不管有谁跨过我的城墙，都会遭到同样的命运。”
传统认为，罗马城建于4月21日，这一天成为罗马的国庆日，每年必定大庆。在这之前，这一天是罗马人的牧人节，称为帕里利亚。
罗慕卢斯掌权后，首先在抚养他的地方帕拉提乌姆建立城市护垣。他为新建立的城邦制订法律，使法律成为维系城邦的纽带。为了确立法律的神圣和尊严，同时象征自己的权威，他制定了各种礼仪规定，其中最显著的就是采用十二名手持棒束的“利克托尔”（lector，意为“挑选出来的”）作为自己的扈从。
罗马最初的居民就是当地的牧人，他们是罗慕卢斯小时候的同伴。为了增加罗马人口，罗慕卢斯在卡皮托利乌姆山林木茂密的谷地开辟庇护所，接受来自相邻部落的被驱逐者、穷人和逃难者，从而使年轻城市的人口得到迅速增加。在城市人口实力得到充实后，他便进一步加强城邦体制建设。他指定了一百名元老组成元老院，征询他们对城邦事务的意见。
罗慕卢斯是一位尚武的国王，不断用武力对外扩张。他为了增加罗马人口，曾经利用节日欢庆的机会，劫持相邻部族的女子，结果引发战争。罗马人在那些战争中都取得了胜利。
据说罗慕卢斯在位三十七年，他的去世同样充满神奇色彩。当时他正在检阅罗马军队，突然雷电交加，浓重的乌云罩住了罗慕卢斯。待雷电停息，乌云消散后，人们看到罗慕卢斯的座位空着，不见他的身影。自那以后，罗慕卢斯再没有出现过。传说那是他的父亲马尔斯从云层下来，在风暴之中用燃烧着的战车把他接到了天上，让他生活在神明中间。
