汉代董仲舒提出“人副天数”的观点，认为：“人有三百六十节，偶天之数也；形体骨肉，偶地之厚也；上有耳目聪明，日月之象也；体有空窍理脉，川谷之象也。……天以终岁之数成人之身，故小节三百六十六，副日数也；大节十二分，副月数也。内有五脏，副五行数也。外有四肢，副四对数也。乍视乍瞑，副昼夜也。乍刚乍柔，副冬夏也。乍哀乍乐，副阳阴也。……于其可数也副数，不可数者副类”（《春秋繁露·人副天数》）。此其为说，牵强比附，内容粗浅而烦琐，理论价值不高。董仲舒又说：“天地之常，一阴一阳，阳者天之德也，阴者天之刑也。……天亦有喜怒之气、哀乐之心，与人相副。以类合之，天人一也”（同书《阴阳义》）。把天的阴阳说成天的哀乐，也是附会之谈。又说：“事各顺于名，名各顺于天，天人之际合而为一，因而通理，动而相益，顺而相受”（同书《深察名号》）。以为名号出于天意。因此，“以类合之，天人一也”是董仲舒关于天人关系的结论，实则论证不足。董仲舒又提出“道之大原出于天”的命题（《举贤良对策》），把君臣父子夫妇的伦理原则归属于天，为封建社会的等级秩序提供天道的根据。董仲舒所谓天具有奇特的含义，一方面天是“百神之大君”，是有人格的神灵；另一方面天又是包括日月星辰的天体。因而他所谓“天人一也”的含义也是复杂而含糊的。董仲舒又讲天人感应。在董氏的系统中，天人感应与“天人一也”是密切联系的，因为他所谓天有“喜怒之气”、“哀乐之心”。但是在理论逻辑上，天人感应思想与天人合一观点并无必然的联系。
王充猛烈攻击天人感应的思想，他断言“天本而人末”，“天至高大，人至卑下”（《论衡·变动》），他是不承认所谓“天人一也”的。但是王充也肯定“天禀元气，人受元精”（同书《超奇》），又说：“上世之天，下世之天也，天不变易，气不改更；上世之民，下世之民也，俱禀元气”（同书《齐世》）。这样，天和人都是“禀元气”的，还是有其统一性。
唐代柳宗元强调“天人不相预”，刘禹锡提出“天人交相胜”，都属于不讲天人合一的思想家。
到宋代，“天人合一”思想有进一步的发展。张载明确提出“天人合一”的命题，他是针对佛教“以人生为幻妄”的主观唯心主义而提出这个命题。张载说：“释氏语实际，乃知道者所谓诚也，天德也。其语到实际，则以人生为幻妄，以有为为疣赘，以世界为荫浊，遂厌而不有，遗而弗存。就使得之，乃诚而恶明者也。儒者则因明致诚，因诚致明，故天人合一，致学而可以成圣，得天而未始遗人，《易》所谓不遗、不流、不过者也”（《正蒙·乾称》）。佛教哲学追求最高的绝对的实体，称之为“实际”，亦称之为“真如”，而认为现实世界是不真实的。张载用《中庸》的“诚”、“明”学说加以批判。所谓“诚”指天道，又指“不勉而中、不思而得、从容中道”的圣人境界。以诚为天道，即是认为天是真实而具有一定规律的。以诚为圣人的境界，即是认为圣人的一切行为都是合乎原则的。《中庸》又讲诚与明的关系，“诚则明矣，明则诚矣”。诚即达到“从容中道”的境界，明指对于这种境界的认识理解。《中庸》讲诚，把天道与圣人的精神境界混为一谈，表现了唯心主义倾向；另一方面肯定天是真实的具有一定规律的，又表现了唯物主义的倾向。张载认为，肯定现实世界的实在性，才可谓“明”，而佛教否认现实世界的实在性，专讲所谓“实际”，这至多是“诚而恶明”，这是割裂了天人，违背了真理。
张载以天人合一的观点解释所谓诚明，他说：“天人异用，不足以言诚；天人异知，不足以尽明。所谓诚明者，性与天道不见乎小大之别也”（《正蒙·诚明》）。又说：“性与天道合一存乎诚”（同上）。他认为，如果不承认人的作用亦即天的作用，就不是诚；如果不承认知天与知人的统一性，就不是明。诚明就是肯定天道与人性的同一。这性与天道的同一性何在？他说：“圣人语性与天道之极，尽于参伍之神，变易而已”（同书《太和》）。又说：“性与天道云者，易而已矣”（同上）。性与天道的内容就是变化。他又说：“太和所谓道，中涵浮沉升降动静相感之性”（同上）。这性即是“浮沉升降动静相感之性”，即运动变化的潜能。这样，张载提出了对于孟子所谓“知性知天”的新解释，肯定运动变化即是天道，也即是人的本性。
张载以“变易”为“性与天道”，他没有从这“性与天道”中引申出道德原则来，他是从性的普遍性来引出道德原则的。他说：“性者万物之一源，非有我之得私也。惟大人为能尽其道，是故立必俱立，知必周知，爱必兼爱，成不独成”（《正蒙·诚明》）。因为人人物物都有统一的本性，所以应该爱人爱物。
张载的“天人合一”观点的主要思想是：（1）天和人都是实在的，“天人”之“用”是统一的；（2）天和人都以“变易”为本性。张载所谓“天”指无限的客观世界，“由太虚有天之名”（《正蒙·太和》。“天大无外”（同上）。他主张“本天道为用”（同上），“范围天用”（同书《太心》），把天之“用”与人之“用”统一起来，这都是唯物主义观点。但是，人性应是人之所以为人者，人性与天道应有层次的不同。张载没有区别天道与人性的层次，这表现了神秘主义的倾向。
程颢也强调“一天人”，他说：“须是合内外之道，一天人，齐上下”（《程氏遗书》卷三）。又说：“除了身只是理，便说合天人，合天人已是为不知者引而致之，天人无间”（同书卷二上）。又讲：“天人本无二，不必言合”（同书卷六）。他反对讲天人“合一”。他何以反对讲“合”字呢？其理由之一是反对区别主体与客体，他说：“言体天地之化，已剩一体字。只此便是天地之化，不可对此个别有天地”（同书卷二上），认为天地不是外在的。他又说：“若如或者别立一天，谓人不可以包天，则有方矣，是二本也”（同书卷十一）。这是对于张载的批评，张载肯定天是外在的，程颢以为是二本，即区别主客为二。程颢提出“心即是天”的彻底唯心主义的观点：“只心便是天，尽之便知性，知性便知天，当处便认取，更不可外求”（同书卷二上）。程颢对于孟子“知性知天”作了主观唯心主义的解释。
程颢又提出“以天地万物为一体”之说，他说：“医书言手足瘘痹为不仁，此言最善名状。仁者以天地万物为一体。莫非己也，认得为己，何所不至？若不有诸己，自不与己相干，如手足不仁，气己不贯，皆不属己。故博施济众乃圣之功用”（同书卷二上）。又说：“人与天地一物也，而不特自小之，何耶？”（同书卷十一）。这就是说，应以“天地万物”的总体为大我，不应拘于自己身体的小我。这是一种宣扬“人类之爱”的思想，这是一种空想的泛爱说教。在阶级社会中，宣扬“泛爱”，是不可能实行的，但也有反对暴政的积极意义。
程颢的“天人本无二”说，主要有两方面的意义：（1）心便是天，天非外在。（2）把“以天地万物为一体”作为最高的精神境界，这是一种“人类之爱”的理想。
程颐立说与程颢有所不同，他不讲“心便是天”，也不谈“以天地万物为一体”，而强调天道与人道的同一性。他说：“道一也，岂人道自是人道，天道自是天道？”（《程氏遗书》卷十八）。又说：“道未始有天人之别，但在天则为天道，在地则为地道，在人则为人道”（同书卷二十二上）。而这个道也就是性。他说：“称性之善谓之道，道与性一也。以性之善如此，故谓之性善。性之本谓之命，性之自然者谓之天，自性之有形者谓之心，自性之有动者谓之情，凡此数者皆一也”（同书卷二十五）。他这样把性与天与心联系起来，这是程颐对于孟子“知性知天”的解释。在程颐的体系中，天就是理，性也即是理，他以“理”把性、天贯通起来。
程颐解释《周易》乾卦“乾、元、亨、利、贞”说：“元、亨、利、贞谓之四德。元者万物之始，亨者万物之长，利者万物之遂，贞者万物之成”（《周易·程氏传》）。以元亨利贞为始、长、遂、成。这就是认为元亨利贞是表示动植物发生发展的规律。程颐又说：“四德之元。犹五常之仁，偏言则一事，专言则包四者”（同上）。这里初步把元亨利贞四德与五常联系起来。朱熹继承程颐此说更加以发展，把元亨利贞与仁义礼智结合起来。朱熹说：“元者生物之始，天地之德莫先于此，故于时为春，于人则为仁，而众善之长也。亨者生物之通，物至于此莫不嘉美，故于时为夏，于人则为礼，而众美之会也。利者生物之遂，物各得宜，不相妨害，故于时为秋，于人则为义，而得其分之和。贞者生物之成，实理具备，随在各足，故于时为冬，于人则为智，而为众事之干，干木之身而枝叶所依以立者也”（《周易本义》）。把天道的元亨利贞即生长遂成与人道的仁礼义智直接统一起来，这可以说是朱熹的天人合一观点。
张载、二程论天人合一，立说不同，也有共同的特点，即都认为“天人合一”是最高觉悟，是人的自觉。张载肯定“天人合一”是“诚明”的境界，诚即是最高的精神修养，明是最高的智能。以天人合一为诚明的境界，就是以天人合一为最高觉悟。程颢强调“人与天地一物也”，如果不承认“人与天地一物”，就是“自小”，就是麻木不仁。这就是说，惟有承认天地万物“莫非己也”，才是真正自己认识自己。西方有一种流行的见解，以为把人和自然界分开，肯定主体与客体的区别是人的自觉。而宋明理学则不然，以为承认天人的合一才是人的自觉。应该承认，这是一个比较深刻的观点。我们可以这样说，原始的物我不分，没有把自己与外在世界区别开来，这是原始的朦胧意识。其次区别了主体与客体，把人与自然界分开，这是原始朦胧意识的否定。再进一步，又肯定人与自然界的统一，肯定天人的统一，这可以说是否定之否定，这是更高一级的认识。
王夫之论天人关系说：“在天有阴阳，在人有仁义，在天有五辰，在人有五官，形异质离，不可强而合焉。所谓肖子者安能父步亦步，父趋亦趋哉？父与子异形离质，而所继者惟志、天与人异形高质，而所继者惟道也”（《尚书·引义》卷一）。从形质来说，天与人是“异形离质”的，不可强合；从道来说，天与人有“继”的关系，人道与天道有一定的联系。王夫之此说是反对董仲舒的“人副天数”，而赞同程颐所说的“天道”与“人道”的同一性。王夫之强调“尽人道而合天德”，他说：“圣人尽人道而合天德，合天德者健以存生之理；尽人道者动以顺生之几”（《周易外传》卷二）。天的根本性质是健，人的生活特点是动。人的动与天的健是一致的。王夫之重视“健”与“动”，这是进步思想。
戴震讲伦理原则，也力图为人伦道德寻求天道的根据。他认为善的基本标准有三，即仁、礼、义。这三者“上之见乎天道，是谓顺”（《原善》）。就是说，仁礼义的根源在于天道。天道的内容就是变化不息，他说：“道，言乎化之不己也”，也就是生生而有条理。“生生者化之原，生生而条理者化之流”。这生生而条理就是仁、礼、义的天道根据。他说：“生生者仁乎；生生而条理者礼与义乎！何谓礼？条理之秩然有序其著也；何谓义？条理之截然不可乱其著也。得乎生生者谓之仁，得乎条理者谓之智。……是故生生者仁，条理者礼，断决者义，臧主者智”（同上）。生生与条理以及条理之秩然截然，都属于天；仁、礼、义则属于人。人懂得条理，称为智。戴震这样把“天道”与人伦之“善”联系起来。这可以说是戴氏的天人合一观点。
在中国近古哲学中，从张载、二程到王夫之、戴震都宣扬天人合一。他们虽然都宣扬天人合一，但是两者的理论基础不同。张载、王夫之、戴震是在肯定物质世界是基础的前提下讲天人合一的；程朱（二程、朱熹）学派是在肯定超自然的观念是基础的前提下讲天人合一的。但是两者都企图从天道观中引申出人伦道德来，这是中国古代哲学的特点之一。
中国哲学中的天人合一观念，发源于周代，经过孟子的性天相通观点与董仲舒的人副天数说，到宋代的张载、二程而达到成熟。张载、二程发展了孟子学说，扬弃了董仲舒的粗陋形式，达到了新的理论水平。张载、二程的天人合一思想，分析起来，包括几个命题：
（1）人是自然界的一部分。张载说：“理不在人皆在物，人但物中之一物耳”（《语录》）上）。明确肯定人是一物。张载《西铭》说“天称父，地称母，予兹貌焉，乃混然中处”，其主要意义是肯定人类是天地的产物即自然的产物。
（2）自然界有普遍规律。人也服从这普遍规律。张载说：“若阴阳之气，则循环迭至，聚散相荡，升降相求，絪缊相揉，盖相兼相制，欲一之而不能，此其所以屈伸无方，运行不息，莫或使之，不日性命之理，谓之何哉？”（《正蒙·参两》）。阴阳相互作用相互推移的规律就是性命之理，自然界与人类遵循同一规律。
