坐木船穿过两岸高耸入云的峡谷，长江的急流险滩，两岸的峭壁上的古代的殿堂庙宇，宏伟壮丽的自然景观，无不令他难忘。到了九江以后，长江日渐开阔，舟楫如蚁，来往如梭。在瓜州，马可一行人弃船登陆，到商业中心镇艺。经常州、苏州一直向南，到了杭州。杭州是所有中国城市中最受马可称赞的。马可惊异于它的人口众多，富庶繁华，秀美如画，犹如人间天堂，让他眼花缭乱，目不暇接。城内居民的屋舍多半是雕梁画柱；在有的街道两旁，鳞次栉比的深宅大院和花园连成一片。各个角落都有川流不息忙碌奔波的人群，每逢开市集日，更是摩肩接踵，熙来攘往，满地是小贩舟船舶来的货物，从水果、蔬菜、鱼类到美酒、珠宝、新奇百货，应有尽有。而荡一叶扁舟于西湖之上，目睹山色空濛、水光潋滟之美景，宛若一首绝妙好词，更使马可心醉不已。
马可在杭州普查了税收和人口数之后，继续向东南，经过人烟稠密的城镇、令人爽心悦目的田园，抵达楚伽王国的都城福州。那里的人嗜食非自然死亡的肉，在出征时，披头散发，将脸涂成淡蓝色，一旦将敌人杀死，便啜其血，食其肉。此外，有一种没有羽毛、浑身披着猫皮似的黑毛的鸡，也令马可大开眼界。离开福州，横渡闽江，向东南行进5天，就是剌桐（现泉州）。在马可看来，剌桐是世界上最大的港口，商贾如云，货物堆积如山，单是运到那里的胡椒，数量之大足令运往亚历山大供应欧洲各地所需的相形见绌。
光阴荏苒，17年的时间如白驹过隙在马可的旅行探险中流逝，思乡之情，在马可一家的心头弥漫。虽然忽必烈的恩宠使他们难于启齿，但衣锦还乡的心愿始终萦绕心头。此时，忽必烈年事已高，马可在他百年之后的宫廷之争中命运如何，也将是无法预测的。
恰巧这时碰上了一个机会，统治波斯的蒙古族波斯阿鲁浑的王后死了，想从蒙古皇族中选一个新后，派使臣进谒忽必烈皇帝，请求赐婚。忽必烈皇帝命以美丽的阔阔真公主下嫁波斯阿鲁浑汗。
但因中亚一带的战争，护送的人又折返大都。后来决定乘海船前往波斯，由于尼古拉兄弟和从南洋出使回来的马可懂得些海上航行情况，便被皇帝派为专使，护送阔阔真公主到波斯，任务完成后可返回故乡。但要求能再回到元朝来。波罗家族恭敬地叩头，表示照办。
大约1291年初，波罗族三人连同随从共六百余人，护送阔阔真公主前往波斯。
他们分乘十三艘大船，带上足够两年的食品和充足的淡水，从福建的泉州港扬帆启航。
当波罗家族跪在忽必烈皇帝面前告别时，一种即将回到故乡的喜悦心情，溶入立即要离开中国而产生的依依不舍的眷恋之情中，使马可他们惆怅万端。当船队慢慢驶离泉州港时，波罗家族三人眼含热泪，眺望着逐渐远去的中国广阔的河山，预感今日一别，恐怕重逢无日了。
马可·波罗二十一岁来到元朝，至今已三十八岁了。
他热爱故乡威尼斯，也热爱呆了十七年的中国土地。正想到这里，汹涌的波涛使大船摇晃起来，船上的人们，朦胧地觉察到了航海的危险。
船队沿着印度支那半岛南下，绕过当时的安南和马来半岛途经今日的越南岗港和新加坡，来到了马六甲海峡。
一路之上，时而怒涛山立，惊浪排空；时而海平如镜，和风吹送着夕阳落霞，海岛追逐着浪花。
白昼之间，水天相连，大海茫茫；夜晚，星辰闪耀，苍穹如盖。风平浪静之际，只见那海水烟波荡荡，潮来汹涌，而使人心旷神怡。而狂风怒号之时，则黑浪掀天，船只如无处可栖的小鸟，惊惶不已。那大船如同小盒子般，一会儿沉入浪谷之底，前后左右全是惊涛骇浪紧抱着船只，吓煞波罗家三人和公主等一千水手、随从；一会儿又被浪推到海浪之顶，高耸浪头之上，下面是咆哮万端的无边海浪，又吓得诸人丧魂丢魄。此时，船只叽嘎作响，好似马上就要四分五裂坠人无底深渊。再加上摇撼得使人五脏六腑都要吐出来的感受，耳边听到浊浪排空的轰轰隆隆响声，真使船上的人疑是进入地狱之中。
这种现象经常发生。船队开始出现了不幸。有的船被浪打坏了，沉入海底；有的船上的人员被巨浪卷入汪洋大海，永别了人间。伤亡的出现，使得大家情绪有些沮丧。
马可·波罗看到了这一切。那凶猛的浪头一个接一个的从黑暗中翻滚出来，咆哮着扑奔到船旁和甲板上，人们看到的都是滔滔浊浪，风浪声音震耳欲聋。特别是狂风暴雨的夜晚，就更使人心惊胆战不已。
在四周全是一望无际的海洋，除了全船的人团结起来，齐心协力地驾船与海浪和大风搏斗外，别的什么也顾不到了。马可·波罗知道，此时此地没有什么神仙能够救自己，全靠全船人员，团结一心和狂风巨浪搏斗了。这时候，正是生死一线之间，最可怕的敌人，就是没有坚强的信念。他想起了在死亡沙漠中的经历，汗水湿了衣服又干了，一身脏、汗、臭，体力极疲惫，冷热交替，沙风使人丧命，饥渴使人产生幻觉，间或还有热风和强盗的侵袭……简直苦不堪言。全凭着坚强的信念和智慧，以及健壮的体力，终于到达了中国元朝。如今又遇到了不同情况，在茫茫无际大海中，遇到了波涛兀立危险的交关性命。
马可·波罗想到自己是个乐于追求危险的人，因此必须同时具有面对危险的勇气。实际上，生命从降生开始，就充满了危险。大海是以险恶多变出名的，马可·波罗觉得通过这重重危难，去寻求胜利是一件乐事。
马可·波罗把自己的想法告诉了同船的人，大家受到了鼓舞，齐心协力利用风势驾驶着这艘大帆船，正如俗语说的那样，大风可以把船吹沉，但也可以推动帆船飞驶起来。马可这只船渡过了一个又一个难关。
船队到了苏门答腊岛北部时，逆风吹得更狂了。大海的翻腾似乎达到了天穹，整个大海成了泡沫，声如雷鸣。船队只好在这里停泊下来，等待了差不多半年，风向才顺过来，马可他们又扬起帆西航。经过了锡兰岛，看到了盛产的红宝石。然后，船队又沿着印度半岛的西岸行驶。
这时，船队除对付那喜怒无常的海洋外，还要对付那海上盗贼的为非作歹。
沿着印度洋航行了18个月，马可历经惊涛骇浪，终于护送公主顺利到达了阿鲁浑王国。之后，马可一家取道两河流域、高加索，由黑海乘船到君士坦丁堡，再循其所熟悉的近东航道回国。
1295年冬，当马可的视线接触到威尼斯海岸线上翱翔的几只沙鸥，以及愈渐清晰的钟楼上飘扬的旗帜时，幸福的泪水夺眶而出。衣衫褴褛、面容憔悴的游子终于返回了久违的故乡。
诞生于狱中的《马可·波罗游记》
马可·波罗一行回到家乡，乡亲们大都不认识他们了。
因为他们的乡音已改，服饰异样，而且面貌也都有了很大变化。后来经过年长的乡亲辨认，才确定他们就是波罗一家人。
马可·波罗他们从中国带回来了许多财宝，同时他们又有说不完的东方见闻，因此整个威尼斯被他们的归来所轰动。从社会名流到普通百姓都来看望他们。马可·波罗家真可说是门庭若市，从早到晚有川流不息的人群。
富有的马可·波罗，被人们称作“百万君”。
13世纪时，意大利北部的一些城市，如威尼斯、热那亚和比萨等，由于掌握了西欧与东方各国商业贩运的控制权，因此常因市场的竞争而发生矛盾，导致战争。1298年秋，威尼斯与热那亚间的战争就是其中一次。马可·波罗为了威尼斯的商业利益，曾出钱装备了一艘战船，并亲自参加战斗。结果这次海战威尼斯大败，许多的战船被毁，众多的兵士战死和被俘。马可·波罗也在这次战争中被俘，并被关进了热那亚的监狱。
在监狱中，马可·波罗遇到了比萨人鲁思梯谦诺。他曾是位小说作家，精通几种语言。由于比萨与热那亚间的战争，他也成了热那亚的俘虏，和马可·波罗一样被关进了监狱。
鲁思梯谦诺了解了马可·波罗的情况，便鼓励他将在东方的见闻讲出来，于是马可·波罗断断续续地作了口述，鲁思梯谦诺依据他的口述用法文做了记录，并进行了整理，这就是后来传遍世界的《马可·波罗游记》。由于马可·波罗不仅在威尼斯很有名气，而且在整个意大利也为众多的人所知晓，因此热那亚人在监禁他4年后，将他释放了。
恢复了自由的马可·波罗，再次回到威尼斯家乡。这时他已是个快50岁的人了。忽必烈大波汗早已死去，自己的父亲也不久离开了人世，因此他打消了再次出家远游的念头，只是安居在家从事商业经营。
1324年，这位举世皆知的旅行家，在他的家中死去了，那年他70岁。
马可·波罗虽然去世了，但他给世人留下了一部宝贵的图书，那就是他的游记。全书共分4卷229章。它真实地记录了中亚、西亚、东南亚等地区情况，因此可以说它是一部有关亚洲的游记。由于马可·波罗在中国居留的时间最长，游历的地方最广，因此在他的游记中，记述中国的事情也最多。
在谈到中国元朝京城大都时，马可·波罗在游记中称赞道：“全城地面规划有如棋盘，其美丽之极，无法用言语来形容。”并说“宫中林立着许多不相边续的建筑物，设计合理，布局相宜，非常美丽，建筑术的巧夺天工，可以说达到了登峰造极的程度。
游记中不仅记述了京城和众多的大中城市情况，而且还描述了那些比较荒凉和落后的地区，如他说当时西藏人烟稀少，野兽出没无常，人们衣着质朴，以兽皮制衣；还出产一种名贵的中药麝香。
马可·波罗在游记中对当时中国富庶的经济也有不少的记载，在谈到杭州时说，此处所经营的手工艺中，有12种视为最佳，它们的用处也最普遍。
此外，中国元代农业蚕桑的发达，棉业的勃兴，制盐、丝织、织布业的兴旺，对外贸易的发展，以及人口、交通、路政、货币、煤炭等等有关社会经济的诸多内容，游记中都能如实地记述下来。
除记述中国的情况外，马可·波罗还谈到了亚洲其他地方的物产、文化、风俗，以及历史、趣闻等多方面的情况。因此，可以毫不夸张地说，《马可·波罗游记》是一本具珍贵史料价值而又脍炙人口的世界名著。
马可·波罗以商人兼探险家的双重身份从意大利走到中国的东海岸。在某种程度上，这次非凡的经历，不仅大大超过了所有同时代知名的基督教旅行家，方济各会的修士们如1243年罗马教廷卜毕尼使团曾到达和林，以及修士鲁布鲁克也曾出使蒙古，但他们充其量只是传教使节，在时间的长度和对中国了解的深度、广度上，与马可·波罗相比，是望尘莫及的；而且更重要的是，这次非凡的探险，向欧洲人展示了东方文明和财富，他“竖起了一块路标，不只是地理的，而且是历史的——从中世纪通向近代社会。或许也可以说马可·波罗用东方的黄金‘引’出了地理探险的黄金时代。”（《探险与世界》）被视为航海探险鼻祖的葡萄牙亲王亨利，珍藏着一个《游记》的手抄本。伟大的探险家哥伦布也有一本1485年印行的拉丁文版的《游记》，并在上面批注了264处，他冒险行动的灵感、激情和动力也来自《游记》，从这个角度来说，哥伦布是在马可·波罗的影响下，才开辟了通往美洲的航路，发现了新大陆的。
