江苏省宜兴县内有条河叫塘河，河上有座石拱桥名屺亭桥，桥不远处有个小镇就叫做屺亭桥镇。1895年7月19日徐悲鸿就出生在这个民风淳朴，风景秀丽的江南小镇。
徐悲鸿的父亲徐达章最初给他取名寿康，祈愿他健康长寿。徐达章是私塾先生也是方圆百里有名的书画家。能诗文，善书法，常应乡人之邀作画，谋取薄利以补家用。母亲鲁氏是位淳朴的劳动妇女。徐达章的书法简练、潇洒、雄浑有力，当地的庙宇、寺庵等多留下了他的手迹。徐达章的篆刻技艺也十分高超，现存的印章有：“读书声里是吾家“、“半耕半读半渔樵”、“闲来写幅丹青卖，不用人间造孽钱”……从现存的印章中也可以看出徐达章的耿直性情与注重家教的良好家风。
徐悲鸿从小就与笔墨结缘。在这种家风的影响下，徐悲鸿从小就喜欢读书写字。10岁随父亲乘舟赴溧阳时，便作有“春水绿弥漫，青山秀色含，一帆风信好，舟过万重峦”的诗句。徐悲鸿经常看父亲画画，耳濡目染，也对画画产生了浓厚的兴趣，6岁时要学画，父亲不许，或许是他认为画画在当时的乱世下不是一个好职业吧。但颇有绘画天赋的徐悲鸿不甘寂寞，自得其乐地画河边的鸭鹅与家里的猫狗。
在父亲的教诲下，徐悲鸿很早就开始涉猎《诗》、《书》、《易》、《礼》、《大学》、《中庸》等中国典籍。据说在他8岁那一年，在读到《论语》中的“卞庄子之勇”时，问父亲说：“卞庄子有什么勇？”父亲告诉他：“卞庄子能刺虎。老虎是百兽之王，异常凶猛。卞庄子是春秋时代鲁国人，是一个非常勇敢的人。有一次，他独自一个人捉住了两只大老虎。这件事传到邻近的齐国，那时齐国的国王正想发兵攻打鲁国，听到鲁国有这样勇敢的人，就不敢出兵了。”这“虎”到底是什么样子呢？悲鸿实在想象不出来，就求别人画一个老虎，拿回来临摹。后来父亲看到了，问他：“你画的是什么东西？”徐悲鸿说：“老虎。”父亲说：“这哪里是老虎，我看倒像是一只狗。”父亲看他一脸懊恼，又安慰说：“你现在应专心读书，等读完了《左传》再学画也不迟。”
第二年，徐悲鸿读完《左传》，父亲遵守诺言，让他正式跟自己学画，每天午饭后，临摹吴友如的石印界画人物一张，吴友如是清代末年最大的插图画家，能在尺幅之中描绘亭台楼阁、虫鱼鸟兽、奇花异草，以至千军万马。以至于后来徐悲鸿在和友人聊天时说：“吴友如是我的启蒙老师。”徐悲鸿每次随父亲进城时，必至画店观赏石涛、八大山人及任伯年等人之作，回家后凭记忆默写。在父亲的殷勤教导和勇于创新的前辈画家熏陶下，他打下了中国绘画的坚实基础。在寂寞的、缺少玩具的少年时代，徐悲鸿悄悄地爱上了周围的许多动物，并且仔细观察和描绘它们，如温顺的牛、奔驰的马、嘎嘎鸣叫的白鹅、浮游于水面的群鸭、倦卧在墙角或戏于树上的花猫……都一一出现在他的笔下，宛然如生。
徐达章先生有一幅著名的《松荫课子图》，详细描绘了少年徐悲鸿在父亲的监督下刻苦读书的场景。画中少年正在认真读书，旁边老者手持羽扇坐在少年身后凝神谛听，整幅画人物逼真，形神兼备。
徐悲鸿的绘画天赋，小时候就有过诸多表现。据说，有一次，徐悲鸿的父亲对他讲，我要出去一趟，谁来找我，叫他留一个名。父亲出去后，有个人来了，问悲鸿，你父亲呢？悲鸿说不在。这个人就走了。等悲鸿父亲回来问他，有人来吗？悲鸿答，有人来的。他姓什么叫什么，悲鸿都答不出来。父亲埋怨他，连个人名都记不住。悲鸿笑笑，也不辩解，只把手摊开，父亲一看悲鸿手掌所画人像，就明白方才来的客人是谁了。
还有一个故事颇能说明徐悲鸿的才气。徐悲鸿家隔壁的老太太死掉了，家人很伤心，一边哭一边感慨，遗憾生前没有给老太太拍个照片，连个念想也留不下。徐悲鸿听见了说，不要紧，我来画一幅吧。他就画了一个老太太在河边洗衣裳。一看徐悲鸿画的老太太，老太太的儿子说，这就是我的母亲嘛，你怎么画出来的呢？悲鸿说，我经常看到她在河边洗衣服，我看见过她的样子，想着就画出来了。
1905年，宜兴大涝，连年水灾让本已贫困的家庭雪上加霜，为了谋生，徐悲鸿随父亲一道在周围各县流浪卖画。少年徐悲鸿的画艺得到了很大长进，也看到了当时社会的黑暗与不平，于是给自己刻了一方印章，上书“江南贫侠”，小小年纪，就显示了嫉恶如仇、耿直侠义的性格。
在《悲鸿自述》中，徐悲鸿有过如下记录：“方吾年十三四岁时，乡之富人皆遣子弟入学校，余慕之。有周先生者，劝吾父亦遣吾入学校尤笃，先君以力之不继为言。周先生曰：‘画师乃吃空心饭也，乌足持。’顾此时实无奈，仅得埋首读死书，谋食江湖。”
