明朝嘉靖年间，有一年秋，在胡宗宪推荐下，戚继光升任浙江参将，防卫宁波、绍兴、台州三府。戚继光上任没几天，就接到警报，有一股倭寇正向宁波以北的龙山所逼近。
龙山所城，是当时海边防务的一个重要军事据点。有一天，海边来了大约六千倭寇，悄悄从海边登陆后，杀气腾腾地直奔着伏龙山和邱王岭而来，企图采取两面夹击的形式，妄图一举攻占龙山所城，重伤这个军事据点。
发现这个情况的邱王村守将潘大勇一面急急忙忙地派人向沿海守军据点报警：“快去点燃烽火，示警，找人报告参将大人，有倭寇偷袭，请速派人支援。”一面亲自率部众在倭寇的必经之路——邱王村北的小山上摆开了阵势。
敌我相遇就是一张恶战。倭寇仗着人多势众，一波接一波的蜂拥而至。倭寇们越来越近。他们大多不戴帽子，头发梳得很奇怪。有的光着膀子，有的穿着盔甲，盔甲上装饰着金银牛角或者各种颜色的丝，活像小说中的魔鬼。他们都使刀，这种刀和中国的大刀不同，长而且窄，被称为“倭刀”。他们气势汹汹，以一些手持盾牌的做先锋，向明军冲了过来。潘大勇率领部下身先士卒，竭力截杀。力战几个时辰过后，由于敌众我寡，军力悬殊，明军的伤亡越来越大，潘大勇也在拼杀的时候不幸身受重伤。士兵看到将领受伤，内心慌乱，又兼之倭寇强攻，阵脚大乱，纷纷不敌后退。
就在这节骨眼上，接到倭寇袭击警示的戚继光，在击退了另一股倭寇后，马不停蹄地率百余名骑士赶来接应。
戚继光下令，“开火。”阵前的弓箭手、鸟铳手的箭和鸟铳齐发。倭寇群中立刻倒下几个，但他们野蛮异常，仍如狼似虎地向前冲。戚继光一看，前面快抵不住了，“擂鼓冲锋！”鼓声响起，明军大队冲了上去。短兵相接，明军的弱点全部暴露出来，面对人数远不如自己的倭寇，节节败退。
戚继光见形势危急，连忙跳到一块大石头上，大喝一声：“援军已到，勿要慌乱。”之后又组织安排属下按步骤发动进攻。身先士卒冲进敌阵的戚继光在砍杀倭寇的同时想到：射贼先射王，如果倭酋死了，其余倭寇势必心思动摇。想到此，戚继光连忙弯弓搭箭。“嗖，嗖，嗖”，只听见箭羽化破天空的声音，倭寇三名倭酋的身影转瞬间栽落地下，顿时命丧黄泉。看到这种情况，跟在倭酋后面的倭兵果然慌了神，起初嚣张的气焰被恐惧淹没。
戚继光见倭寇已然阵脚大乱，立刻排兵布阵：“将士们，倭寇已然被恐惧动摇，现在正是下手杀敌的好时机，大家一起冲，斩杀倭寇！”将士们听了戚继光的话，即刻拿起手中的武器围追堵截四处逃窜的倭寇。明军稳定了阵脚，溃散的军兵重又集合起来。在戚继光的主持和带领下，士兵们重整旗鼓，开始积极开展反击。
附近原来被倭寇吓的躲起来的村庄百姓，看到这种情况，也拿着刀棒前来助阵：“戚将军来了，戚将军来了，我们也去帮忙，把倭寇赶出去！”
军民一心，片刻便打得倭寇个个像没头的苍蝇一般四处乱窜。失了倭酋的倭寇像是跌入了低谷，纷纷慌不择路逃命不已。战争结束时，只见倭寇尸横遍野。据说，除了少数跑得快的，其余倭寇全被消灭。
后来，据说士兵和当地百姓为了纪念这次抗击倭寇的战争，把此次战役命名为“龙山所大战”，而戚继光“三箭射三酋，扭转战局”的故事也在民间传扬开了。
