该车系70年代研制，并由武器局负责总装和试验。为该车提供部件的企业约有40家，其中包括机器制造公司的底盘、悬挂装置和动力装置，铝业公司的车体和履带。
该车是以在台湾省使用多年的美国M113装甲人员输送车为基础研制的，包含了美国食品机械化学公司的M113A2、M113A3以及AIFV装甲步兵战车的一些特点。
该车外形与M113车族相似。驾驶员在车体前部左侧，动力舱在其右侧，载员舱在车体后部。
车体铝装甲焊接结构，前部、两侧和后部均有附加钢装甲，并用螺栓固定。在附加装甲与主装甲之间填有网状聚氨酯泡沫塑料，用以提高车辆在水中行驶时的浮力。
动力舱有灭火装置，装有1台英国珀金斯公司的TV8.640柴油机，功率158kW（215马力）。与之匹配的传动装置系台湾工业大学研制，与M113A1相似。进出气百叶窗和排气管均位于车体顶部。
车长在驾驶员后面，其指挥塔上有观察镜、1挺12.7mm的M2HB机枪和护板。观察镜的配置便于车长环形观察；护板使指挥塔的前部和两侧能防枪弹，护板两侧各有1组烟幕弹发射器，每组3具，用电操纵。
载员舱位于车体后部，人员通过车后动力操纵的跳板上下车。左侧有安全门，顶部有顶舱门，全车有5个射孔，每侧2个，后部1个，每个均有1个潜望镜或观察镜。由于有射孔，步兵可用5.56mm步枪从车内射击。除车长兼射手以及驾驶员外，可容纳6～8人。
行动部分采用扭杆悬挂，有5对负重轮，主动轮在前，诱导轮在后，无托带轮。电气系统与M113装甲人员输送车相似，标准设备有排水泵和红外液视器材。
该车可水陆两用，用履带划水推进。入水前排水泵打开，防浪板在车前升起，无三防装置。如果需要，可仿M113A2在车后跳板两侧安装燃油箱。外形尺寸和其他性能与M113A2相同。
该车已列装的变型车有81mm、107mm和120mm自行迫击炮、昆方IV型126mm多管火箭炮、装20或30mm机关炮的步兵战车、陶式反坦克导弹发射车、昆吴反坦克导弹发射车等。另外，还可能改装成下列变型车：火力支援车、侦察车、喷火车、运货车以及救护车等。
