季友听说庆父、姜氏都已逃出鲁国，便决定带公子申返国，同时派人向齐桓公求援。齐桓公得信，便将仲孙湫召来问道：“现在鲁国群龙无首，我们借机将它吞并如何？”仲孙湫答道：“鲁国是中原的礼仪之邦，如今虽遭弑君大乱，也是暂时的。鲁公子申年轻精明，相国季友辅佐有方，深得人心，他们一定能安抚百姓，使国家平定，我们不如协助他们完成此业。”桓公同意，于是便命上卿高傒率领三千名武士赶赴鲁国，相机行事，临行前桓公嘱咐高傒道：“公子申若真能担当国家大业，就全力帮助他继承君位，借此也可以加强齐、鲁两国的关系；否则就趁机将鲁国兼并。”高傒来到鲁国，恰好季友也领公子申刚刚返回，高傒见公子申相貌端庄，言谈条理分明，心中不由暗暗敬服，于是便和季友商定，推举公子申做了鲁国国君，史称鲁僖公，接着高傒又命令齐国武士帮助鲁国修筑鹿门城，以防犯邾、莒两国对鲁国有所图谋。事后季友派公子奚斯随高傒到齐国拜谢桓公，同时又派人到莒国行贿送礼，要借莒国人之手将庆父处死。
庆父逃亡莒国后曾向莒国国君送去大批财宝礼物，这时莒君又贪图季友的重礼，于是便派人对庆父说：“莒国国小势弱，害怕因公子在此引起与鲁国的战争，请公子到别国避难去吧。”庆父还未来得及收拾，莒国国君就下令将他驱逐出境。庆父想起齐国竖貂曾接受自己贿赂，两人有过一段交情，便经邾国来到齐国投靠他。齐国边境官员深知庆父为人险恶，不敢擅自让他入境，就让他暂时住在汶水边上。恰好鲁国公子奚斯出使齐国返回，经过汶水，他见到庆父，便劝他与自己一同回国。庆父不敢，说道：“季友决不会宽恕我。请你替我求情，求他看在同是先君一脉上，留下我这条性命，我愿从此做一个普通百姓。”奚斯回到鲁国，将庆父的话告诉了僖公和季友，僖公想要答应，季友连忙劝阻道：“庆父犯上弑君，若不将他诛杀，如何能儆戒后人？”又私下对奚斯说：“庆父若肯服罪自尽，将来还可以让人过继给他，为他延续宗祠祭祀。”奚斯奉命再次来到汶水，他想进去通告庆父，又觉得实在难以启齿开口，于是便在门外放声大哭起来。庆父听到哭声，知道是奚斯来了，不由叹道：“奚斯不进家门却在外面大哭，看来我是难免一死了！”于是就解下衣带自己吊死在树上。奚斯这才进去将其尸体收殓带回，报告僖公，僖公闻听奚斯所述，叹息不已。一天忽有探马来报：“莒国国君派其弟嬴拿领兵进犯我境，他们听说庆父已死，特地来向我国索取谢礼。”季友大怒道：“他们并没有将庆父擒拿送来，怎能冒功请赏？”于是主动请求率兵迎战。僖公准奏，将自己的佩刀解下亲手赠给季友，说道：“这把刀名叫‘孟劳’，长不足一尺，削金断玉，锋利无比，请叔父好好保存。”季友接过佩刀挂在腰间，向僖公谢恩后领兵而去。鲁国军队行进到郦地，与嬴拿所率兵马相逢，季友心想：“鲁国新君刚刚继位，国家还不稳定，这次若无法将敌人战胜，人心必会动摇。嬴拿贪婪无谋，我应当使巧计将他击败。”于是便走到阵前，对嬴拿说：“你我二人有仇，士卒们又有何罪？听说公子是位大力士，我想请公子放下兵刃，咱们俩徒手搏斗一番，一决胜负，公子你看如何？”嬴拿大喜道：“妙极了！”两人命令兵将退下，就在阵前展开拳脚交锋，一来一往，大战五十回合，不分胜败。季友的儿子行文，年仅八岁，聪明异常，深得季友喜爱，季友这次出征也将他带在军中，这时他在旁见父亲久战不胜，放声呼道：“快请‘孟劳’！”季友猛然醒悟，故意卖个破绽，让嬴拿进前一步略一转身，就把“孟劳”从腰间拔出，顺手一挥，把嬴拿连眉带额削去了半个天灵盖。莒兵见主将被杀，不待两军交锋就纷纷逃走。季友大获全胜，凯旋还朝。
僖公接到捷报，亲自赶到郊外迎接，同时下令封季友为上相，又将费邑赐给他作为封地。季友连忙说道：“臣与庆文、叔牙都是桓公之孙，为了保持国家社稷安宁，臣毒死叔牙，逼死庆文，实在是出于不得已，如今两人都已身死绝后，如果只有臣一人独享高爵厚禄，日后臣怎有脸面见桓公于地下？”僖公道：“两人谋反叛逆，若再加封他们，是否有违祖宗的法典？”季友答道：“两人虽有谋反之心，却无谋反之实，而且并非是死于刀锯之下。
应当一并为他们修建祠庙，以表明我君亲亲友爱之心。”僖公答应，于是便将公孙敖过继给庆父为后，称孟孙氏，庆父字仲，后人以字为姓氏，本应称仲孙，只因要避讳庆父的恶名，才改姓孟，孟孙氏封地在成；又将公子兹过继给叔牙为后，称叔孙氏，封地在郈；季友封地在费，以后僖公又将汶阳之田加封给他，他的后人被称为季孙氏。从此季、孟、叔三家鼎足而立，共同执掌鲁国政务，人称“三桓”。这一天鲁国都城南门突然无故崩塌，有识者认为城门高耸却突然倾倒，这是日后臣子凌驾君王之上的前兆。髯翁有诗道：手文征异已褒功，孟叔如何亦并封？乱世无心偏助逆，三家宗裔是桓公。
话说齐桓公知道姜氏在邾国避难，对管仲说道：“鲁桓公、鲁闵公不得善终，都因我姜氏女子引起。今日如不兴兵攻打邾国，鲁国必以桓公、闵公二君为戒，与我国断绝婚姻之好。”管仲道：“女子既嫁从夫，得罪了夫家，也不是娘家所能管的。主公即使想出兵攻打邾国，也得将这一节隐去，另找原由借口。”桓公听从了管仲之言，派竖貂赶往邾国，让他护送姜氏返回鲁国。姜氏行到夷地，竖貂对她劝说道：“夫人参与谋害般、启两位幼君，齐国、鲁国百姓无人不知，夫人此番就是回到鲁国，又有什么脸见太庙里的列祖列宗呢？夫人不如就此自尽，这样也可掩盖世人耳目。”姜氏听了竖貂的话，关上房门放声大哭起来，半夜后哭声停止，竖貂打开房门一看，姜氏已上吊自尽。竖貂将此事告诉夷地地方官，让他为姜氏操办丧事，又派人飞马报告鲁僖公。僖公将姜氏灵柩迎回，举行仪式将她入葬，说道：“母子之情，不可断绝。”赐姜氏谥号为哀，故称哀姜。
再说齐桓公自从援救燕国平定鲁国以后，名声越来越响，中原诸侯纷纷归服。桓公更加信任管仲，将国家政事全权委托给他，自己每天只管打猎饮酒取乐。一天桓公率人在大草泽围猎，正在兴高采烈之时，桓公突然双眼盯着前方一动不动，脸上布满恐怖之色，竖貂为桓公驾车，这时见桓公脸上变色，急忙问道：“主公看到什么了吗？”桓公答道：“我刚才看到一个鬼，形状古怪，十分可怕，这是不是不祥之兆呢？”竖貂说：“鬼是阴物，怎敢在白天出来？”桓公道：“先君襄公昔日在姑棼围猎，见到一头怪猪，也是在白天。你赶快为我将仲父叫来。”竖貂说道：“仲父又不是圣人，他怎么能知道鬼神的事呢？”桓公道：“仲父能认出‘俞儿’，怎能说不是圣人？“竖貂辩道：“主公那时先说出俞儿相貌，仲父逢迎主公心意，说了那番话，是为了劝说主公别半途而废。今天主公见到仲父，先别说所见鬼物的形状，让仲父去猜，如果他猜的和主公所见到的一样，那才可以断定他是圣人。”桓公同意，于是便让竖貂驾车回城，桓公疑神疑鬼，当晚就得病不起。第二天管仲与各位大夫前来探病，桓公将管仲叫到跟前，说自己昨天见到一个鬼物，只因现在心中烦乱，说不出来，他让管仲猜猜是什么鬼物。管仲无法猜出，只得说道：“请主公让臣去打听一下。”竖貂一旁笑道：“我就知道仲父说不出来嘛！”桓公病情加重，管仲心中十分担忧，于是就命人在城门处贴出文告：“谁能说出国君所见鬼物的形状和来历，我将把自己封地的三分之一赠给他。”有一个头戴斗笠身穿破衣的人来见管仲，管仲行礼将他请入书房。那人问道：“国君生病了吗？”管仲答是，那人又问：“国君是因遇见了鬼才病的吗？”管仲答是，那人又问道：“国君是在大草泽中见到鬼的吗？”管仲急忙说道：“您若能说出这个鬼物的形状，我将与您共享富贵。”那人说：“请领我去见国君，我当面和他谈。”管仲领那人来见桓公，这时桓公正围着几层大被，坐在床上，他见管仲领来那人衣衫破烂，心中很不高兴，问道：“仲父说的那个认识鬼的人是你吗？”那人答道：“君只是自己伤害自己罢了，鬼物又怎能伤君。”桓公又问：“那么到底有没有鬼？”答道：“当然有。水中有‘罔象’，土邱有‘峷’，山中有‘夔’，荒野有‘彷徨’，草泽有‘委蛇’。”桓公说：“那你就说说‘委蛇’是什么形状。”那人说道：“‘委蛇’大如车轮，长如车辕，穿紫衣，戴红帽。它平常最讨厌听到隆隆车声，如听到就会双手捧头站出，这种东西不会轻易见到，见到的人必能称霸天下。”桓公听完，不觉放声大笑，从床上一站而起，病情顿时消失得无影无踪。桓公对管仲请来的人说道：“这正是寡人在草泽中见到的鬼物！”又问那人姓名，来人答道：“臣的名字叫皇子，是齐国西面边地的农夫。”桓公说：“你可留在寡人这里做官。”于是便要封皇子为大夫，皇子连忙推辞道：“国君尊重周室，扫荡戎夷，安定中原，使臣能常做一个太平百姓，我已心满意足，愿意回乡务农，不想做官。”桓公赞叹道：“你真是一位超俗的高人贤士！”于是下令重赏皇子，并派专人将他送回家中。
桓公又要封赏管仲，竖貂一旁不服道：“仲父不能说出鬼物的形状，是皇子说出的，怎么主公还要赏仲父呢？”桓公说道：“我常听人说：兼听则明，偏听则暗。没有仲父，我又怎能见到皇子，听他讲这一番话呢？”竖貂这才心服口服。
周惠王十七年，狄族人兴兵侵犯邢国，又转道向卫国进攻。卫懿公抵挡不住，派人向齐国求援。朝臣纷纷请求桓公出兵，桓公道：“我国昔日远道伐戎，至今尚未恢复元气。还是等到明年春天，与各国诸侯会合，联兵救援卫国吧。”这年冬天，卫国大夫宁速来到齐国，说：“狄人已将卫国攻破，卫懿公被杀死。现在我是来迎接公子毁回国继承君位的。”桓公闻听大惊道：“不早点发兵救卫，这是我的大错。”
