老塔克文的王权由塞尔维乌斯·图利乌斯继承。
据说塞尔维乌斯·图利乌斯是塔克文家一个女奴的儿子，在塔克文家抚养长大。
塞尔维乌斯长大后，才能出众，深得国王赏识，国王把女儿许配给了他。他作为王宫中一女奴生的孩子，能获得如此殊荣，确实是令人难以想象的。在众说纷纭中，历史学家李维赞成这样的说法，即这个塞尔维乌斯是拉丁城市科尔尼库卢姆首领塞尔维乌斯·图利乌斯之子。安库斯率领罗马军队攻占科尔尼库卢姆时，老塞尔维乌斯被杀，已怀有身孕的妻子被掳，被人认出后受到罗马王后的保护，免遭奴役，还顺利地生下了孩子。小塞尔维乌斯就这样在宫中长大，被认为是宫中女奴的儿子。
先王安库斯有两个儿子，他们对自己未能继承王位一直耿耿于怀，认为那是有人搞阴谋，从而剥夺了他们的王位继承权，而且还让一个既不是出生于邻邦，甚至还不是意大利人的后裔的人成了罗马国王。现在他们又看到，在塔克文之后王权仍有可能不归于他们，而是可能交给一个女奴的儿子，他们心中的不满变得越来越强烈。他们还考虑到，即使他们杀死了塞尔维乌斯，那时国王仍会再选一个人做女婿，并且把王位传给那人。因此他们急切地进行密谋，矛头直指国王本人，企图强行夺取权力。
谋杀者由两个身强力壮的牧人担当。他们得以接近国王后，用事先准备好的斧子砍中国王。国王受伤后，王后一面为国王治伤，一面召来塞尔维乌斯·图利乌斯，要他振作精神，担当重任；
同时向人民宣布，国王只是被谋杀者击伤，没有生命危险，不久便可康复。她还宣布，将暂时由塞尔维乌斯·图利乌斯履行国王职责，要人民听从塞尔维乌斯的命令。塞尔维乌斯身着国王礼服，由扈从侍候，坐上王座，处理事务，不过对其中有些事情则暂时搁置，宣称需要与国王本人商量。塔克文去世后，事情仍然被掩盖着。塞尔维乌斯待自己的地位巩固以后，便公开宣布为王，并且要求元老院确认他的国王尊荣，从而使他成为罗马王政史上第一个不是由人民授命，而是按元老院决定行使国王权力的国王。安库斯的儿子们得知阴谋失败后，不得不出走逃亡。新国王在对埃特鲁里亚人的战争中取得胜利，这更巩固了他的地位，提高了他的威望。
塞尔维乌斯对城邦体制进行了一些重大的改革。他除了把当时罗马统治的地域划分成三十个乡区（特里布斯），把所有的居民按地区进行划分外，后来还把全体居民按等级和军事单位百人团进行划分，把居民个人拥有财产的多少作为划分等级的基础，享受相应的政治权利和军事义务。这样的划分除了政治意义外，同时也具有军事目的，使这样划分的人民同时也是一支组织严密的军队。据说塞尔维乌斯在位四十四年。塞尔维乌斯的改革促进了罗马城邦国家的形成。
